RealSense-ROS项目在Jetson Orin上识别D455相机的解决方案

问题背景

在Intel RealSense ROS项目使用过程中，部分用户在Jetson Orin平台上遇到了D455深度相机无法被识别的问题。具体表现为：虽然realsense-viewer工具可以正常识别和使用相机，但通过ROS 2节点运行时却提示"未找到RealSense设备"的错误。

问题分析

经过技术分析，该问题主要由两个关键因素导致：

1. 版本不匹配：ROS wrapper版本(4.51.1)与librealsense SDK版本(2.55.1)之间存在兼容性问题。理想情况下，librealsense 2.55.1应该搭配ROS wrapper 4.55.1版本使用。

2. 驱动依赖问题：Jetson平台默认可能使用了V4L2驱动框架，而D455相机在某些情况下需要libuvc驱动支持才能正常工作。

解决方案

以下是经过验证的有效解决方案步骤：

1. 清除现有安装：

   sudo apt purge 'librealsense2*' 'ros-humble-librealsense2*'
   

2. 从源码编译安装librealsense：

   cd ~
   git clone -b v2.55.1 https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
   cd librealsense && mkdir build && cd build
   cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
            -DBUILD_EXAMPLES=OFF \
            -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=OFF \
            -DFORCE_LIBUVC=ON
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   sudo ldconfig
   

关键编译选项说明：

• -DFORCE_LIBUVC=ON：强制使用libuvc驱动而非V4L2，这是解决Jetson平台识别问题的关键
• -DBUILD_EXAMPLES=OFF：可选，减少编译时间
• -j$(nproc)：使用所有CPU核心加速编译

验证方法

安装完成后，可以通过以下方式验证是否成功：

1. 运行realsense-viewer确认相机被识别
2. 使用ROS 2启动文件启动相机节点：

   ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py
   

技术原理

该解决方案的核心在于绕过Jetson平台默认的V4L2驱动框架，转而使用libuvc驱动。V4L2(Video4Linux2)是Linux内核的视频采集框架，但在某些嵌入式平台上对RealSense相机的支持可能不完善。libuvc是基于USB视频类协议的跨平台实现，能提供更稳定的设备访问能力。

注意事项

1. 确保使用的ROS wrapper版本与librealsense SDK版本匹配
2. 在Jetson等嵌入式平台上，建议从源码编译以获得最佳兼容性
3. 如果遇到权限问题，可能需要配置udev规则

通过上述方法，大多数用户在Jetson Orin平台上成功解决了D455相机的识别问题，使ROS 2节点能够正常访问和使用相机设备。