自驾小车项目搭建教程 - `self_driving_pi_car`

1. 项目目录结构及介绍

项目源代码仓库的目录结构如下：

self_driving_pi_car/
├── docs/           # 文档资料
│   ├── tutorial.md  # 使用教程
├── src/            # 源代码
│   ├── camera/      # 相机处理相关代码
│   ├── controller/  # 控制器算法
│   ├── model/       # 模型训练与加载
│   └── utils/       # 工具函数
├── data/           # 数据集存放位置
│   ├── training/    # 训练数据
│   ├── testing/     # 测试数据
├── config.ini      # 配置文件
└── run.sh           # 启动脚本

• docs/: 包含项目相关的文档和教程。
• src/: 项目的主要代码库，包括相机处理、控制器算法、模型管理和工具函数。
• data/: 存储训练和测试数据的目录。
• config.ini: 项目配置文件，用于设置各种参数。
• run.sh: 项目的启动脚本，执行自动驾驶小车的相关操作。

2. 项目的启动文件介绍

run.sh 是项目的启动脚本，通常包含了环境变量设置、初始化步骤、运行主程序等功能。在终端中，你可以通过以下命令来运行该项目：

bash run.sh

运行此脚本前确保已安装所有依赖并正确设置了环境。该脚本可能执行的操作包括：

• 加载必要的库和模块。
• 载入配置文件 config.ini 的参数。
• 初始化硬件设备（如树莓派的GPIO接口、摄像头等）。
• 运行自动驾驶算法。
• 处理用户输入或持续监测系统状态。

具体脚本中的逻辑会因项目实现而异，你需要查看 run.sh 中的注释以了解详细流程。

3. 项目的配置文件介绍

config.ini 是项目的配置文件，它定义了不同组件的行为和性能参数。一些常见的配置项可能包括：

• [camera]: 相机的设置，例如分辨率、帧率等。
• [model]: 自驾驶模型的路径和参数，比如学习率、优化器等。
• [control]: 控制器设置，如PID参数、目标速度等。
• [logging]: 日志记录相关设置，如日志级别、保存路径等。

要修改这些参数，只需打开 config.ini 文件，使用一个简单的文本编辑器进行编辑。确保在保存更改后重新运行 run.sh，以应用新的配置设置。

请注意，实际项目可能包含更多的配置选项和细节，具体的配置文件内容应参照项目文档或者在 config.ini 文件内的注释来理解。