开源项目 `polygon_coverage_planning` 使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

- **data/**: 存储示例数据和测试数据。
- **docs/**: 包含项目的文档文件。
- **polygon_coverage_planning/**: 项目的主要代码目录。
  - **scripts/**: 包含用于生成覆盖路径的脚本。
  - **src/**: 包含项目的源代码。
  - **config/**: 配置文件目录。
  - **launch/**: 启动文件目录。
- **tests/**: 包含项目的测试代码。
- **CMakeLists.txt**: CMake构建文件。
- **package.xml**: ROS包的描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

在 polygon_coverage_planning/launch/ 目录下，有几个主要的启动文件：

• coverage_planning.launch: 用于启动覆盖路径规划的主要节点。
• simulation.launch: 用于启动模拟环境的节点。
• visualization.launch: 用于启动可视化工具的节点。

这些启动文件通常包含节点启动的配置和参数设置，可以通过ROS命令行工具 roslaunch 来启动。

3. 项目的配置文件介绍

在 polygon_coverage_planning/config/ 目录下，有几个主要的配置文件：

• coverage_params.yaml: 包含覆盖路径规划的参数设置，如传感器范围、步长等。
• simulation_params.yaml: 包含模拟环境的参数设置，如地图大小、障碍物位置等。
• visualization_params.yaml: 包含可视化工具的参数设置，如显示窗口大小、颜色配置等。

这些配置文件通过ROS参数服务器加载，可以在启动节点时进行动态配置。