DM-VIO项目下载及安装教程

1. 项目介绍

DM-VIO（Delayed Marginalization Visual-Inertial Odometry）是一个用于视觉惯性里程计的开源项目。该项目基于延迟边缘化技术，旨在提高视觉惯性里程计的精度和鲁棒性。DM-VIO项目由Lukas von Stumberg和Daniel Cremers开发，并在IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)上发表了相关论文。

2. 项目下载位置

要下载DM-VIO项目，可以使用以下命令：

git clone https://github.com/lukasvst/dm-vio.git

3. 项目安装环境配置

3.1 系统要求

DM-VIO项目已在Ubuntu 20.04上进行了测试，但也支持Ubuntu 16.04、18.04以及MacOS Big Sur（仅限Intel Macs）。

3.2 依赖项安装

3.2.1 必需依赖项

• Suitesparse：用于稀疏矩阵操作。
• Eigen3：用于线性代数操作。
• Boost：用于C++库的扩展。
• yaml-cpp：用于解析YAML配置文件。

sudo apt-get install cmake libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libyaml-cpp-dev

3.2.2 GTSAM

GTSAM是一个用于图优化的库，DM-VIO项目需要从源码构建GTSAM。

sudo apt install libtbb-dev
git clone https://github.com/borglab/gtsam.git
cd gtsam
git checkout 4.2a6
mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_POSE3_EXPMAP=ON -DGTSAM_ROT3_EXPMAP=ON -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF
make -j
sudo make install

3.2.3 OpenCV

OpenCV用于图像的读取、写入和显示。

sudo apt-get install libopencv-dev

3.2.4 Pangolin

Pangolin用于GUI界面。

sudo apt install libgl1-mesa-dev libglew-dev pkg-config libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
git checkout v0.6
mkdir build && cd build
cmake ..
cmake --build .
sudo make install

3.3 推荐依赖项

• Librealsense：用于Realsense相机的实时演示。
• GTest：用于运行测试。
• ziplib：用于读取压缩图像数据集。
• sse2neon：用于ARM架构的构建。

4. 项目安装方式

进入DM-VIO项目目录并进行构建：

cd dm-vio
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j

5. 项目处理脚本

DM-VIO项目提供了一个Python工具包，用于准备数据集、运行序列以及收集结果。强烈建议使用以下工具：

git clone https://github.com/lukasvst/dm-vio-python-tools.git

该工具包可以帮助您准备EuRoC和4Seasons数据集，运行所有（或部分）序列，并生成论文中的结果图表。

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通过以上步骤，您可以成功下载并安装DM-VIO项目，并使用提供的Python工具包进行数据处理和结果分析。