DM-VIO项目下载及安装教程
2024-12-07 22:09:24作者:胡易黎Nicole
1. 项目介绍
DM-VIO(Delayed Marginalization Visual-Inertial Odometry)是一个用于视觉惯性里程计的开源项目。该项目基于延迟边缘化技术,旨在提高视觉惯性里程计的精度和鲁棒性。DM-VIO项目由Lukas von Stumberg和Daniel Cremers开发,并在IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)上发表了相关论文。
2. 项目下载位置
要下载DM-VIO项目,可以使用以下命令:
git clone https://github.com/lukasvst/dm-vio.git
3. 项目安装环境配置
3.1 系统要求
DM-VIO项目已在Ubuntu 20.04上进行了测试,但也支持Ubuntu 16.04、18.04以及MacOS Big Sur(仅限Intel Macs)。
3.2 依赖项安装
3.2.1 必需依赖项
- Suitesparse:用于稀疏矩阵操作。
- Eigen3:用于线性代数操作。
- Boost:用于C++库的扩展。
- yaml-cpp:用于解析YAML配置文件。
sudo apt-get install cmake libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libyaml-cpp-dev
3.2.2 GTSAM
GTSAM是一个用于图优化的库,DM-VIO项目需要从源码构建GTSAM。
sudo apt install libtbb-dev
git clone https://github.com/borglab/gtsam.git
cd gtsam
git checkout 4.2a6
mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_POSE3_EXPMAP=ON -DGTSAM_ROT3_EXPMAP=ON -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF
make -j
sudo make install
3.2.3 OpenCV
OpenCV用于图像的读取、写入和显示。
sudo apt-get install libopencv-dev
3.2.4 Pangolin
Pangolin用于GUI界面。
sudo apt install libgl1-mesa-dev libglew-dev pkg-config libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
git checkout v0.6
mkdir build && cd build
cmake ..
cmake --build .
sudo make install
3.3 推荐依赖项
- Librealsense:用于Realsense相机的实时演示。
- GTest:用于运行测试。
- ziplib:用于读取压缩图像数据集。
- sse2neon:用于ARM架构的构建。
4. 项目安装方式
进入DM-VIO项目目录并进行构建:
cd dm-vio
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
5. 项目处理脚本
DM-VIO项目提供了一个Python工具包,用于准备数据集、运行序列以及收集结果。强烈建议使用以下工具:
git clone https://github.com/lukasvst/dm-vio-python-tools.git
该工具包可以帮助您准备EuRoC和4Seasons数据集,运行所有(或部分)序列,并生成论文中的结果图表。
通过以上步骤,您可以成功下载并安装DM-VIO项目,并使用提供的Python工具包进行数据处理和结果分析。
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