SceneGraphFusion项目下载及安装教程

1、项目介绍

SceneGraphFusion 是一个基于 RGB-D 序列进行增量 3D 场景图预测的开源 C++ 框架。该项目由 Shun-Cheng Wu、Johanna Wald、Keisuke Tateno、Nassir Navab 和 Federico Tombari 等人共同开发。项目旨在实现对场景的实时理解和场景图的生成，广泛应用于计算机视觉和机器学习领域。

2、项目下载位置

项目托管在 GitHub 上，您可以通过以下链接下载项目源代码：

https://github.com/ShunChengWu/SceneGraphFusion.git

3、项目安装环境配置（包括图片示例）

在安装之前，需要确保您的系统中已安装以下依赖项：

• Git
• CMake
• OpenCV
• Eigen3
• Assimp
• （可选）OpenGL & Glfw3
• （可选）Onnxruntime

以下是环境配置的步骤：

步骤 1：安装 Git 和 CMake

sudo apt update
sudo apt install git
sudo apt install cmake

步骤 2：安装 OpenCV 和 Eigen3

sudo apt install libopencv-dev
sudo apt install libeigen3-dev

步骤 3：安装 Assimp

sudo apt install libassimp-dev

步骤 4：（可选）安装 OpenGL & Glfw3

sudo apt install freeglut3-dev libglfw3-dev

步骤 5：（可选）安装 Onnxruntime

git clone --recursive -b v1.8.2 https://github.com/microsoft/onnxruntime.git
cd onnxruntime
/build.sh --config RelWithDebInfo --build_shared_lib --parallel
cd build/Linux/RelWithDebInfo
sudo make install

4、项目安装方式

以下是将项目克隆到本地并构建的步骤：

# 克隆项目
git clone https://github.com/ShunChengWu/SceneGraphFusion.git

# 初始化和更新子模块
cd SceneGraphFusion
git submodule init
git submodule update

# 创建构建目录并构建
mkdir build
cd build
cmake ..
make

如果需要启用 GUI 或图预测功能，可以在 CMake 过程中添加相应的选项：

cmake -DBUILD_GRAPHPRED=ON -DBUILD_GUI=ON

5、项目处理脚本

项目提供了一个示例脚本 prepare_example_data.sh，用于下载和准备一个示例序列以运行系统。以下是运行脚本的步骤：

# 运行脚本准备示例数据
bash prepare_example_data.sh

# 切换到 bin 目录并运行程序
cd bin
./exe_GraphSLAM --pth_in /path/to/3RScan/sequence/

以上就是 SceneGraphFusion 项目的下载和安装教程。希望对您有所帮助！