Open_GRBL 项目教程

1. 项目目录结构及介绍

Open_GRBL 项目的目录结构如下：

Open_GRBL/
├── doc/
├── lib/
├── platformIO/
├── project/
│   └── mdk/
├── src/
│   ├── config/
│   ├── hal/
│   ├── planner/
│   ├── protocol/
│   ├── serial/
│   ├── settings/
│   ├── spindle/
│   ├── stepper/
│   └── system/
├── .gitignore
├── LICENSE
├── platformio.ini
└── README.md

目录介绍

• doc/: 存放项目文档，包括用户手册、开发指南等。
• lib/: 存放项目依赖的第三方库。
• platformIO/: 存放 PlatformIO 相关的配置文件和脚本。
• project/mdk/: 存放 Keil MDK 项目的配置文件。
• src/: 存放项目的源代码，包括核心功能模块和硬件抽象层。
  • config/: 存放配置文件和参数设置。
  • hal/: 硬件抽象层，负责与具体硬件平台的接口。
  • planner/: 运动规划模块，负责处理 G 代码并生成运动轨迹。
  • protocol/: 通信协议模块，负责与上位机通信。
  • serial/: 串口通信模块，负责处理串口数据。
  • settings/: 系统设置模块，负责保存和加载系统配置。
  • spindle/: 主轴控制模块，负责控制主轴的转速。
  • stepper/: 步进电机控制模块，负责控制步进电机的运动。
  • system/: 系统初始化和主循环模块。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• platformio.ini: PlatformIO 项目配置文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。

2. 项目启动文件介绍

项目的启动文件位于 src/system/ 目录下，主要包括以下文件：

• main.c: 主程序入口文件，负责系统初始化和主循环。
• system.c: 系统初始化文件，负责初始化硬件和系统参数。
• system.h: 系统初始化头文件，定义系统初始化相关的函数和变量。

主要功能

• main.c:

  • 初始化系统时钟、外设和中断。
  • 调用 system_init() 函数进行系统初始化。
  • 进入主循环，处理串口数据和执行 G 代码。

• system.c:

  • 初始化硬件平台，包括 GPIO、定时器、串口等。
  • 加载系统配置参数。
  • 启动 FreeRTOS 任务调度器。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 src/config/ 目录下，主要包括以下文件：

• config.h: 系统配置头文件，定义系统参数和配置选项。
• config.c: 系统配置实现文件，负责加载和保存系统配置。

主要功能

• config.h:

  • 定义系统参数，如步进电机分辨率、最大速度、加速度等。
  • 定义硬件配置选项，如使用的 MCU 型号、引脚映射等。

• config.c:

  • 加载系统配置参数，从 EEPROM 或 Flash 中读取配置数据。
  • 保存系统配置参数，将配置数据写入 EEPROM 或 Flash。

配置参数示例

// 步进电机分辨率
#define X_AXIS_RESOLUTION 80000
#define Y_AXIS_RESOLUTION 80000
#define Z_AXIS_RESOLUTION 80000

// 最大速度
#define X_AXIS_MAX_RATE 6000000
#define Y_AXIS_MAX_RATE 6000000
#define Z_AXIS_MAX_RATE 6000000

// 加速度
#define X_AXIS_ACCELERATION 500000
#define Y_AXIS_ACCELERATION 500000
#define Z_AXIS_ACCELERATION 500000

通过修改这些配置参数，可以调整系统的运动控制性能和硬件配置。

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以上是 Open_GRBL 项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这份教程能帮助你更好地理解和使用该项目。