TinyMPC 项目安装与使用指南
2024-09-25 23:20:08作者:温艾琴Wonderful
1. 项目目录结构及介绍
TinyMPC 项目的目录结构如下:
TinyMPC/
├── examples/
│ ├── quadrotor_hovering/
│ └── codegen_cartpole/
├── include/
│ └── Eigen/
├── src/
│ └── tinympc/
├── github/
│ └── workflows/
├── binaries/
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
└── README.md
目录结构介绍
- examples/: 包含项目的示例代码,如
quadrotor_hovering
和codegen_cartpole
。 - include/Eigen/: 包含 Eigen 库的头文件,Eigen 是一个用于线性代数的 C++ 模板库。
- src/tinympc/: 包含 TinyMPC 的核心源代码。
- github/workflows/: 包含 GitHub Actions 的工作流配置文件。
- binaries/: 存放编译后的二进制文件。
- .gitignore: Git 忽略文件配置。
- CMakeLists.txt: CMake 构建配置文件。
- LICENSE: 项目许可证文件,采用 MIT 许可证。
- README.md: 项目介绍和使用说明。
2. 项目启动文件介绍
TinyMPC 项目的启动文件主要依赖于 CMake 构建系统。以下是启动项目的步骤:
启动步骤
-
克隆项目仓库:
git clone https://github.com/TinyMPC/TinyMPC.git
-
进入项目根目录:
cd TinyMPC
-
创建构建目录并进入:
mkdir build && cd build
-
配置 CMake:
cmake ..
-
构建项目:
cmake --build .
-
运行示例:
./examples/quadrotor_hovering
3. 项目配置文件介绍
TinyMPC 项目的主要配置文件是 CMakeLists.txt
,它定义了项目的构建过程和依赖关系。
CMakeLists.txt 配置文件介绍
- 项目名称:定义了项目名称
TinyMPC
。 - 依赖库:指定了项目依赖的库,如 Eigen。
- 源文件:列出了项目的主要源文件。
- 目标生成:定义了生成的目标文件,如可执行文件和库文件。
示例配置片段
project(TinyMPC)
# 添加 Eigen 库
include_directories(include/Eigen)
# 添加源文件
add_executable(quadrotor_hovering examples/quadrotor_hovering/main.cpp)
# 添加依赖
target_link_libraries(quadrotor_hovering Eigen)
通过以上步骤和配置,您可以成功安装和使用 TinyMPC 项目。
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