TinyMPC 项目安装与使用指南

1. 项目目录结构及介绍

TinyMPC 项目的目录结构如下：

TinyMPC/
├── examples/
│   ├── quadrotor_hovering/
│   └── codegen_cartpole/
├── include/
│   └── Eigen/
├── src/
│   └── tinympc/
├── github/
│   └── workflows/
├── binaries/
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
└── README.md

目录结构介绍

• examples/: 包含项目的示例代码，如 quadrotor_hovering 和 codegen_cartpole。
• include/Eigen/: 包含 Eigen 库的头文件，Eigen 是一个用于线性代数的 C++ 模板库。
• src/tinympc/: 包含 TinyMPC 的核心源代码。
• github/workflows/: 包含 GitHub Actions 的工作流配置文件。
• binaries/: 存放编译后的二进制文件。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• CMakeLists.txt: CMake 构建配置文件。
• LICENSE: 项目许可证文件，采用 MIT 许可证。
• README.md: 项目介绍和使用说明。

2. 项目启动文件介绍

TinyMPC 项目的启动文件主要依赖于 CMake 构建系统。以下是启动项目的步骤：

启动步骤

1. 克隆项目仓库：

   git clone https://github.com/TinyMPC/TinyMPC.git
   

2. 进入项目根目录：

   cd TinyMPC
   

3. 创建构建目录并进入：

   mkdir build && cd build
   

4. 配置 CMake：

   cmake ..
   

5. 构建项目：

   cmake --build .
   

6. 运行示例：

   ./examples/quadrotor_hovering
   

3. 项目配置文件介绍

TinyMPC 项目的主要配置文件是 CMakeLists.txt，它定义了项目的构建过程和依赖关系。

CMakeLists.txt 配置文件介绍

• 项目名称：定义了项目名称 TinyMPC。
• 依赖库：指定了项目依赖的库，如 Eigen。
• 源文件：列出了项目的主要源文件。
• 目标生成：定义了生成的目标文件，如可执行文件和库文件。

示例配置片段

project(TinyMPC)

# 添加 Eigen 库
include_directories(include/Eigen)

# 添加源文件
add_executable(quadrotor_hovering examples/quadrotor_hovering/main.cpp)

# 添加依赖
target_link_libraries(quadrotor_hovering Eigen)

通过以上步骤和配置，您可以成功安装和使用 TinyMPC 项目。