RuView CHANGELOG 技术解读：WiFi 感知平台在诚实度量、安全加固与统一 RF 空间模型上的演进实录

RuView 是一个将普通 WiFi 信号转化为实时空间智能、生命体征与存在检测的无摄像头感知平台（核心代码位于 README.md 所述的 v2 Rust 工作区与 ESP32 固件）。本文以仓库根目录的 CHANGELOG.md 为绝对主体，按时间倒序拆解其记录的各项工程运动——从"证据分级与诚实标注"这套贯穿始终的元方法论，到统一 RF 空间世界模型、跨 crate 安全评审战役、HOMECORE 平台、固件演进与发布工程。读完本文，读者将掌握如何依据该 CHANGELOG 定位某一能力的实现证据、理解"MEASURED / DATA-GATED / honest negative"等标注的确切含义，并快速索引到对应源码与设计文档。

一、先读懂"证据词汇表"：CHANGELOG 的元方法论

CHANGELOG 是 RuView 工程纪律的浓缩载体，反复出现的标注词本身就是一套可检索的证据语法：

• MEASURED：指标在真实环境测得并有复现条件，例如"原生 wlanapi 21.42 Hz vs netsh 3.84 Hz = 5.57×"注明测试机为 Intel Wi-Fi 7 BE201（见"Changed"节 ADR-157 条目）；"rtvllm 等 crate 的 criterion 基准"注明运行环境。
• CLAIMED / honest negative / RESOLVED-NEGATIVE：能力声明被明确区分于已测结果，负结果被如实公开，例如 int8 量化姿态模型（ADR-175）明确结论"不是赢面"、1-bit HNSW 量化遍历无法达到等召回率下的 QPS 优势（ADR-261）。
• DATA-GATED：阈值尚未经带标注数据标定，仅作为"经验默认值"，并配套 *_consts_unchanged_from_literals 类型的回归测试，防止未来调参成为无痕改动。
• SYNTHETIC / L0–L5 证据阶梯 / fail-closed（失败即关闭）：合成数据产出的数字必须如实标注（如 RfModality::Synthetic → Provenance.synthetic），不允许伪造成真实数据。
• pinned by fails-on-old / passes-on-new：每个缺陷修复都配一个"旧代码必挂、新代码必过"的回归测试。
• de-magicking：把裸数字字面量提取为具名常量并验证取值不变，防止魔法常量在日后悄悄漂移。

这套词汇在仓库其他文档中同样成立：模型权重的"Real & validated / Real but weak / architecture-only"三层诚实表同时存在于 README.md（#Model weights: what's real, what's not）与 docs/user-guide.md，与 CHANGELOG 的 ADR-187 条目完全对应。因此，阅读 CHANGELOG 时若看到一个数字，应先判断它的证据等级，再判断它是否被允许形成"超越 SOTA"的说法——这正是全仓库多项评审反复强调的纪律。

二、诚实底稿基线：撤回、更正与模型权重三层表

CHANGELOG 最醒目的主题之一是"修正自己不诚实的历史数字"，这部分是对 README.md 中模型表的直接记录：

1. presence "100%" 撤回：v0.6.0 曾记录"60,630 夜间样本 100% presence 准确率"，CHANGELOG 原位保留并注明该记录为单类样本（一人睡眠），"恒定 yes"即可得 ~99.98%，被 82.3% 的 held-out temporal-triplet 诚实指标取代。
2. camera-supervised 92.9% PCK@20 更正：该数字不出现于 ADR-079，约为其成功目标（>35% PCK@20）的 2.6 倍；ADR-079 的 P7/P8/P9（配对数据采集、训练、跨房间评估）当时仍为 Pending，README 因此改为报告代理监督基线（约 2.5%）与目标（35%+）。
3. WiFlow-STD 外部 97.25% 声明被 REFUTED：benchmarks/wiflow-std/RESULTS.md 完整记录了端到端取证——对外部发布 checkpoint 复现仅得 0.08% PCK@20（键点归一化错误、早于代码发布）；发布代码存在 6 处缺陷无法照原样运行；发布数据集的最后 13 个文件损坏（NaN + float32-max 垃圾会污染 fp16 BatchNorm 训练）。修复后在 RTX 5080 上以默认参数重训得到 96.09%（完整测试）/ 96.61%（去损坏），参数 2,225,042 与 ~0.055 GFLOPs 逐位核对一致。
4. 模型卡漂移修复：CHANGELOG 记录 docs/huggingface/MODEL_CARD.md 曾指向从未上传的文件名，已替换为 Hub 上真实存在的 model.safetensors、model-q{2,4,8}.bin 等，并补上 --convert-model / --convert-out / --model 自动转换路径的说明。

这条基线贯穿后续所有工作：CHANGELOG 几乎每个"Added"条目都会附一句诚实边界（如 nvsim 的"witness 仅在 x86_64 捕获"、RuField 的"所有指标 SYNTHETIC"），表明该项目的"事实管理"先于"性能管理"。

三、统一 RF 空间世界模型：ruview-unified（ADR-273 ~ ADR-282）

位于 v2/crates/ruview-unified 的 ruview-unified 是 CHANGELOG "Unreleased" 头部最重的增量主线，对应设计记录 docs/adr/ADR-273-unified-rf-spatial-world-model.md。其五支柱架构在增量 1 中落地：

• 规范 RfTensor：links × 56 bins × 8 snapshots 复张量，边界处校验；配套 fail-closed 硬件适配器注册表，含 802.11 CSI（消费 wifi-densepose-core::CsiFrame）、FMCW 雷达立方体、UWB CIR、5G SRS 四种参考适配器。
• 通用 RF 基础编码器：窗口化中值 + CFO 对齐 tokenizer、掩码重建预训练（反向传播用手推导数值对照中心差分验证，174 参数采样最大相对误差 1.31e-5），融合契约 z = Enc(CSI) ⊙ σ(AgeEnc) + GeomEnc(pose)，任务适配头 ≤1%（presence 129 / activity 268 / localization 387 / anomaly 2 参数，对比 40,856 参数骨干）。
• RF-aware 高斯空间记忆：各向异性图元、置信加权融合、指数衰减、空间哈希 + 语义查询、闭式（erf）Beer–Lambert 信道增益查询（空地图退化为精确 Friis）；逆增益更新可在 20 条链路观测内把 6 dB 未知遮挡学至 <0.5 dB。
• 物理引导的合成 RF 世界生成器：Allen–Berkley 镜像法（阶 ≤2）、复介电常数 Fresnel 材质、双基地人体散射（对解析相位率证明其"涌现"多普勒）、ChaCha20 种子域随机化。
• 边缘感知控制平面：802.11bf/ETSI-ISAC 对齐的目的与区域、fail-closed 授权、BoundedEvent-only 信任边界使"原始 RF 导出"在类型上不可表示。

其反泄漏评估使用 StrictSplit（按 room/day/person/chipset/firmware/layout 七个维度切分，独立不相交验证器），端到端验收为 presence F1 1.00（在 held-out 房间与 held-out 芯片组上）、ECE 0.012——但 CHANGELOG 强调"全部 SYNTHETIC"。

增量 2 引入 RfFrameV2 作为权威 RF 记录（原生复数 IQ、显式有效掩码、PhaseState 声明、TX/RX 位姿 + 天线几何、来源规则在构造期强制 Synthetic ⇒ L0Simulation / Measured ⇒ ≥L1CapturedReplay 不可混用），并实现主动感知控制平面（SensingTask 准入、年龄信息感知的 ActiveSensingPlanner——优先级 = 不确定性×变化率×关键性÷成本，20 区域场景相对均匀刷新实测降低 95% 传感流量）、BLE Channel Sounding 适配器（相位斜率与 RTT 作为独立交叉验证证据）、延迟-多普勒 FieldAxis 等。

增量 3 收尾高斯更新回路：GaussianMap::merge_overlapping（互 Mahalanobis + 语义兼容去重）、寿命感知衰减、可分离延迟-多普勒映射（520 µs vs 4.34 ms，8.3×）、tests/security_boundaries.rs 的 8 条 proptest 属性。其中两个由任意浮点输入（含 NaN/±inf，f64::from_bits）逼出的缺陷值得注意：BLE-CS 相位展开的无限循环、亚正规高斯尺度导致 1/σ² 溢出为 NaN——均改为 O(1) 模展开 + 物理合理性边界。

四、合成孔径雷达与科研 crate：wifi-densepose-sar（ADR-287）

CHANGELOG 的 Added 头条是 v2/crates/wifi-densepose-sar —— 一个"手持穿墙 RF 成像设备所需 SAR 重建原语"的独立叶子 crate，明确零耦合、全合成（L0）。配套设计 docs/adr/ADR-287-coherent-wideband-rf-tomography-crate.md 与手把手教程 docs/tutorials/coherent-rf-tomography-backprojection.md。

核心流水线四步：阶梯频率多位置复数前向测量模拟器（y_{m,k} = Σ σ_j/R²·exp(-i·4π·f·R/c) + noise，确定性 ChaCha20 种子）→ rayon 并行逐体素 delay-and-sum 反投影到 3D 体素网格 → 阈值 + 局部极大值点云提取 → 闭式分辨率公式校验。设计上的硬性要求是"公式不能只是文档"：tests/physics_validation.rs 前向模拟受控间隔的双目标，证明其在公式预测的位置分离/合并，并证明注入天线位姿误差越大、已知目标处的重建聚焦越差。三组闭式公式为 ΔR=c/2B（距离分辨率）、δ_CR≈λR/2L（横向分辨率）、Δp≤λ/8（位姿相干预算）。

性能方面有两个值得引用的优化故事：focus_at_point 利用等间隔扫频（逐项相位构成等差数列）将每个位姿的相位计算一次后按固定复数乘步进推进，替代逐频率一对 sin/cos，实测快 ~4.4–4.5×（criterion 回归检测，p<0.001），并且与独立重实现的参照在四种扫频规模、on/off-target 点上证明等价而非仅仅更快；反投影吞吐实测约 1.7–2.3M voxels/sec。诚实边界则写满各层：该 crate 背后没有任何真实宽带 RF 硬件。

五、传感域扩展：RuField / rvCSI / BFLD / 每房间标定

CHANGELOG 用大量篇幅记录传感域的协议层与隐私层建设：

• RuField MFS（ADR-260~262）：Camera-free 多模态场感知开放规范 docs/adr/ADR-260-rufield-mfs.md 与 RuView 集成设计 docs/adr/ADR-262-rufield-ruview-integration.md（注意目录下另有 ADR-262 编号的旧文件）。P1 是 wifi-densepose-rufield 防腐蚀桥（v2/crates/wifi-densepose-rufield），把 RuView 的 SensingSnapshot + 信任状态转换为带 ed25519 签名的 FieldEvent。CHANGELOG 特别强调隐私映射的关键正确性项：RuView 的 Derived 隐私字节（1）在数值上小于 Anonymous（2），却携带身份嵌入，因此桥按信息含量把 Derived → P4/P5 而非按字节值映射（否则会以低隐私 P1 泄露身份）。P3 把它接上真实运行的 sensing-server /api/field + /ws/field，P4 阶段 [docs/adr/ADR-260 配套 viewer 工作] 的 rufield-viewer 增加 live 模式——对每个事件的 ed25519 来源收据做实时校验。
• rvCSI（ADR-095/096）：边缘 RF 传感运行时，把 Nexmon/ESP32/Intel/Atheros/文件/回放等来源归一化为单一 CsiFrame 模式；真实 7,000 帧 ESP32 采集经 scripts/esp32_jsonl_to_rvcsi.py 转码后被 inspect/replay/calibrate/events 全链路消费。其 BaselineDriftDetector 的漂移阈值改为尺度相对（‖cur−base‖₂/‖base‖₂），否则原始 int8 CSI 上 96% 的窗口都会误报异常。
• BFLD（ADR-118~123）：Beamforming Feedback Layer for Detection，v2/crates/wifi-densepose-bfld。三条由类型系统而非策略强制的不变量：I1 原始 BFI 永不离开节点；I2 身份嵌入仅驻留 RAM；I3 跨站点身份关联在密码学上不可行（按站点 BLAKE3 密钥 + 每日 epoch 轮换）。CHANGELOG 记录的性能目标达成几乎全面超配：BfldFrame::to_bytes() 320,255 帧/秒（debug），presence 检测 p95 = 0.9 µs。Security 节还记录了一个被修复的隐私绕过：process_to_frame 曾仅盖章 PrivacyClass 头却不剥离负载，现已把负载经 PrivacyGate::demote 路由。
• 每房间标定（ADR-151）：v2/crates/wifi-densepose-calibration 提供 baseline → enroll → extract → train → bank 流水线，产出六种房间专精器（presence/posture/breathing/heartbeat/restlessness/anomaly）与 MixtureOfSpecialists 运行时；CLI 为 enroll/train-room/room-status/room-watch。效率前沿结果（75K 参数模型 74.3% vs MultiFormer 72.25% torso-PCK@20、~11 KB 每房间 LoRA 适配器把 cross-environment 从 10% 拉回 73%）的完整经验链记录在 docs/benchmarks/wifi-pose-efficiency-frontier.md，Python 侧适配器拟合代码在 aether-arena/calibration。

六、HOMECORE：状态机到完整家庭自动化平台的演进

CHANGELOG 记录了 HOMECORE 从核心状态机到可与 Home Assistant 竞争的全栈演进，目录位于 v2/crates/homecore 及 homecore-api/homecore-automation/homecore-recorder/homecore-assist/homecore-migrate/homecore-hap/homecore-server 等兄弟 crate：

• 状态机竞态修复（HC-RACE-01）：StateMachine::set 原先 get→计算→insert 非原子，可丢事件；改为在 DashMap 分片写锁内完成 read→decide→insert→fire。回归测试在 4 写入者场景下旧代码 200 轮中出现约 9.3 万次"相邻重复 new_state 事件"，修复后为零。
• API 层（ADR-161/130）：修复 GET /api/ 无鉴权返回 200（Home Assistant 客户端用它做令牌探测），以及 WebSocket subscribe_events 把可恢复的 Lagged(n) 当成致命错误导致事件流永久静默的问题。
• 自动化引擎（ADR-129）：启用 MiniJinja fuel（指令预算 1,000,000）+ 64 KiB 源码上限，阻断嵌套模板单次渲染 100 MB 字符串的 DoS；Duration::from_secs_f64 对负数/NaN 会 panic 的问题改为饱和到安全时长。
• Recorder（ADR-132）：历史查询加 LIMIT 1,000,000，并实现了文档宣称却缺失的事务化 purge(older_than)（排他边界、同事务 GC 孤儿属性 blob）。
• Assist（ADR-133）：语音/意图管线的无界话语 DoS 以 MAX_UTTERANCE_BYTES=4096 fail-closed 修复；由于 crate 内根本不存在任何 std::process/Command，命令注入面被确认干净。
• HAP（ADR-125/116）：可选 HAP server 实现 SRP-6a Pair-Setup M1–M6、X25519/Ed25519 Pair-Verify M1–M4、HKDF-SHA512/ChaCha20-Poly1305 帧封装与持久化的 accessory/controller 记录——CHANGELOG 明确"不声称通过 Apple 外部认证"。
• BFF 网关与 HOMECORE-UI（ADR-131）：homecore-server 增加 /api/homecore/* 与 /api/cal/* 单源 BFF；其中 /api/cal/* 反向代理曾存在路径穿越 + confused-deputy SSRF（可用 ..%2f 逃逸到带特权 token 的任意上游），validate_proxy_path() 在 URL 构建前以类型化 400 拒绝。前端以 136.8 KB / 18 文件的体积承载全部 10 个面板，并坚持"生产环境永不渲染 mock"的严格横幅诚实。

七、固件与硬件演进：ESP32-S3/C6、网格同步与边缘生命体征

CHANGELOG 的固件部分围绕 firmware/esp32-csi-node 展开，主线如下：

• 生命体征正确性：#987 心率卡在 ~45 BPM 的根因是硬编码 sample_rate=10.0f 与呼吸谐波锁定，修复为实测采样率 + 自相关估计 + 中位数 13 平滑，硬件 A/B 中从 40–49 BPM 回升到真实 88–91 BPM；#998/#996 的多目标过计数与近距离 presence 闪烁在 edge_processing.c 中以能量门、空间去重、Schmitt 触发 + 去抖实现修复，配套宿主端 C99 测试 test/test_vitals_count_presence.c（13 用例 / 22 断言）。
• ADR-110 ESP32-C6 目标：同一源码树经 idf.py set-target esp32c6 同时构建 S3/C6；新增 802.11ax HE-LTF 子载波标签（ADR-018 帧字节 18–19）、Wi-Fi 6 目标唤醒时间 TWT 协商、LP-core 低功耗运动门。跨节点时间同步原计划走 802.15.4 边带，实测 IDF v5.4 的 RX 路径在用户层不可修复（TX 100%、RX 0 帧），诚实转向 ESP-NOW：c6_sync_espnow.c 的 EMA 平滑把两板同步偏移标准差从 411.5 µs 压到 104.1 µs（3.95×），完整证据链在 docs/WITNESS-LOG-110.md。
• 带宽压缩：rv_feature_state_t（magic 0xC5110006，60 字节/5 Hz ≈ 300 B/s）相对原始 CSI 流 ~100 KB/s 削减约 99.7%。
• 安全加固：OTA 在未配置 PSK 时 fail-closed（防未授权固件烧录）；sensing-server 五个端点路径穿越以 [安全 ID 净化] 修复；multistatic 融合的监护间隔改为可通过 WDP_GUARD_INTERVAL_US 直接覆盖（WiFi 同步节点漂移 10–150 ms 曾令信任状态永久降级至 Restricted，无逃生通道）。
• WebSocket / 指标修复：/ws/sensing 现会在 ESP32 失联 5 秒后如实上报 esp32:offline；csi_fps_ema 加 0.005 s 最小间隔下限，避免突发 UDP 到达把帧率虚高 40–840×。

八、发布与分发工程：crates.io / PyPI 2.0.0 / npm / Docker / v1 退役

• crates.io 批次：wifi-densepose-core/vitals/wifiscan/hardware/signal/nn/ruvector/train/mat/wasm 十个 crate 以下一补丁版本重新发布。CHANGELOG 诚实记录了一个未解决缺口：wifi-densepose-sensing-server 与 wifi-densepose-cli 因 path 依赖 publish=false 的 ruview-auth 而无法 cargo publish，把决策留给仓库所有者。
• PyPI 2.0.0 stable（ADR-184/117）：python/pyproject.toml 中的 wifi-densepose 与 python/ruview-meta 下的 ruview 元包去掉 a1 后缀、trove 分类改为 5 - Production/Stable；无 extras 的 wheel 279 KB，185 项 pytest 通过。CHANGELOG 强调这只是"版本元数据准备"，实际上传仍被 ADR-117 的 v2 witness 哈希门禁（CI 缺少 expected_features_v2.sha256 时在生产上传前 fail-closed）。
• npm 面（ADR-263/264/265）：@ruvnet/ruview@0.2.0、@ruvnet/rvagent@0.2.0 与 @ruv/ruview-cli（tools/ruview-cli）修复端到端分发问题：去除从未被使用的 optionalDependencies 使冷 npx 只装 1 个包（原 4 包/620 kB/71 文件 → 1 包/172 kB/22 文件）、修复 exports.require 指向不存在的 dist/index.cjs、claim-check 空输入 fail-closed（exit 2）。新增 npm-packages.yml 三包矩阵门禁。
• Docker 与归档：docker/Dockerfile.rust 增加 UI 资产构建期守卫；archive/v1 纯 Python 实现按 ADR-187 正式弃用（archive/v1/DEPRECATED.md，设计记录 docs/adr/ADR-187-archive-v1-deprecation-honest-labeling.md），并记录其 DensePoseHead 仅架构无提交权重的事实（glob 扫描零 checkpoint）。

九、跨 crate 安全评审战役：NaN 状态中毒与 fail-closed 方法论

CHANGELOG Security 节的主干是"beyond-SOTA"系列逐 crate 评审。它们围绕一个可归纳的缺陷类展开——NaN/Inf 静默击败安全比较或锁入持久状态：

• wifi-densepose-vitals：二阶谐振 IIR 的 y1/y2 状态被一帧 NaN 污染后永久死亡，修复为检测到非有限输出即重置状态并返回 0.0（单帧损坏不再让呼吸/心率静默停机）。
• wifi-densepose-calibration：Features::from_series 对非有限样本无守卫，会把 NaN 阈值烘焙进持久化的 presence 专精器、永久禁用检测；修复为过滤非有限样本并新增 Features::ZERO 退化路径。
• wifi-densepose-engine：witness 字段边界到边界的无分隔拼接可碰撞（如房间适配器 id 吸收校准 epoch 的前导字节），导致两个不同隐私输入共享同一 witness；修复为 BLAKE3 域标签 ruview.engine.witness.v1 + 显式计数 + 每字段 8 字节长度前缀。cog-ha-matter 的同类审计确认其 canonical bytes 已正确做长度前缀，但仍补上版本化域标签 WITNESS_DOMAIN_TAG 与 verify_strict。
• ruview-swarm（ADR-148，v2/crates/ruview-swarm）：NaN 距离让碰撞规避静默失效、NaN 电量让无人机维持 Nominal、NaN 高度绕过地理围栏、空频道列表触发 %0 panic——四个真实 bug 全部改为 fail-closed（非有限即 EmergencyDiverge/ReturnToHome/HardBreach）。
• nvsim（ADR-089，v2/crates/nvsim）：f_s_hz==0 使 dt=+Inf 进而触发乘法溢出 panic；非有限场景参数绕过近场钳位后在 ADC 处静默变成"零场读数"（b_pt=[0,0,0] 且饱和位清除）；修复后非有限输入在单点漏斗 adc_quantise 置位 ADC_SATURATED，让损坏可见。
• wifi-densepose-occworld-candle（v2/crates/wifi-densepose-occworld-candle）：int32 张量经 I32→I64 映射后元素数减半导致 candle 切片越界 panic；改为 I32→I32、I16→I16 一等 dtype。
• wifi-densepose-wasm-edge：约 70 模块的 WASM 边界在每次 host_get_* 浮点读取处新增 sanitize_host_f32()（非有限→0.0，core-only 支持 no_std）。
• wifi-densepose-desktop（Tauri）：configure_esp32_wifi 把 webview 的 ssid/password 直接拼进行式串口命令，可注入 reboot 等固件指令；新增 validate_wifi_credentials（SSID 1–32、密码 8–63、拒绝控制字符）并在任何串口写之前 fail-closed。同时删除 capabilities 中从未使用却可被 XSS 借道的 shell:* 权限。
• wifi-densepose-core/-cli 干净结论：对"NaN 中毒是否源于 core"的回答是"否（附证据）"——core 不存在任何持久累积器，且两个反序列化边界对超大 shape 声明在分配前即有饱和守卫。
• homecore 系：状态机 TOCTOU、无界 entity_id 内存 DoS、handler panic 隔离、模板 DoS、无界话语 DoS、历史查询无界、秘密泄露型错误（serde_yaml 错误把 secrets 值原样嵌入）等一一修复并配 fail-closed 回归。

方法论的一致性值得注意：每个 crate 的评审都附带"维度确认干净"清单（panic-on-input、path/injection、secrets、NaN、DoS），并用"在旧代码上失败的测试"证明缺陷真实存在——这正是本仓库安全工作的可引用资产。

十、度量基础设施与基准门禁：指标锁定与诚实负结果

CHANGELOG 记录了多条"让测量本身可信"的工作线：

• Metric-locked PCK/MPJPE harness（ADR-173，v2/crates/wifi-densepose-train）：项目曾因"92.9%"用绝对像素而被两次撤回，根因是 PCK 归一化歧义。新增 PckNormalization 枚举（TorsoDiameter / BoundingBoxDiagonal / AbsolutePixels）并让每个数字自带归一化标签，"无标签的 PCK 在结构上不可能出现"；17 个手算确定性测试证明同一组预测在三种归一化下分别得 0.50/1.00/0.75。
• CI 基准编译门禁（ADR-174）：26 个 criterion benchmark 横跨 18 个 crate 之前完全游离于 cargo test 之外，bench-regression.yml 的 bench-compile 硬门立即捕获了 wifi-densepose-mat/detection_bench 的编译腐烂（新增字段未更新初始化器）。
• ADR-175 int8 诚实负结果：half 模型（843,834 参数，fp32 96.62% PCK@20）做静态 PTQ 后跌到 40.98%，QAT 3 epoch 恢复至 67.48%——结论是"int8 在 @20 严格阈值下不是赢面"，并如实披露 fake-quant 与真实转换之间 ~16 pp 的 convert_fx 缺口。
• ADR-156 / ADR-261 RuVector：为 SymphonyQG 类量化索引补上此前缺失的 HNSW 基线（float HNSW ≈25× QPS over linear scan，recall ≥0.99），并诚实公开两个负结果——1-bit 与 2/4-bit 量化遍历在 ≤250k 规模下始终无法在等召回率处超过 float HNSW，"crossover 预言被数据否定"。相关代码在 v2/crates/wifi-densepose-ruvector 的 hnsw.rs/rotation.rs/estimator.rs 等模块。

十一、历史版本时间轴速览

CHANGELOG 自 2024-12-01 的 1.0.0（纯 Python WiFi-DensePose）起，经 2025-06-07 的 1.1.0、2026-02-28 的 2.0.0（完整 Rust sensing server + 8 阶段 DensePose 训练管线 + RuVector 五个 crate 集成）、2026-03-01 的 3.0.0（AETHER 对比嵌入模型、Docker Hub 镜像、UI 重构），再到 2026 年 3–4 月的 v0.5.x/v0.6.x/v0.7.0 固件与模型系列（WiFlow SOTA 架构 ADR-072、mmWave 融合 ADR-063、QEMU 测试平台 ADR-061/062、MM-Fi 效率前沿模型）。其中若干历史声明在正文中被原位更正或撤回（presence 100%、WiFlow 92.9%），阅读时建议以 CHANGELOG 中带"Retracted/honest"标记的条目为准。

结语：如何用这份 CHANGELOG 导航 RuView 代码库

总结起来，这份 CHANGELOG 不仅是发布记录，更是一张"证据地图"：想了解统一空间模型的设计取舍，读 docs/adr/ADR-273-unified-rf-spatial-world-model.md 并在 v2/crates/ruview-unified 验证实现；想复现穿墙成像重建，运行 docs/tutorials/coherent-rf-tomography-backprojection.md；想理解诚实标注的边界，对照 README.md 的模型三层表；想评估某个数字可信度，先查它是否标注 MEASURED、是否有 fails-on-old 测试、是否声明 SYNTHETIC。本文所有结论均可在上述相对路径中逐条验证，而任何超出 CHANGELOG 证据范围的性能、兼容性或商业结论，都应回到这一"证据词汇表"重新评估。