项目启动与配置教程

1. 项目的目录结构及介绍

voxel_svio 项目是一个基于立体视觉和惯性测量的里程计系统，它采用了体素地图管理。以下是项目的目录结构及其简要介绍：

• config: 存放配置文件，如相机参数、传感器标定等。
• doc: 包含项目文档和相关图片。
• include: 存放项目所需的头文件。
• launch: 包含启动ROS节点和服务的启动文件。
• rviz_cfg: 存放用于ROS可视化工具RViz的配置文件。
• src: 源代码目录，包含所有的C++源文件。
• thirdLibrary: 存放第三方库的源代码或二进制文件。
• CMakeLists.txt: CMake构建文件，用于配置编译过程。
• LICENSE: 项目许可证文件，本项目采用GPL-3.0协议。
• README.md: 项目说明文件，包含项目描述、安装指南和使用说明。
• package.xml: 包含ROS包信息的文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 launch 目录下，主要包括以下文件：

• vio_euroc.launch: 用于在EuRoC MAV数据集上运行项目的启动文件。
• vio_tum_vi.launch: 用于在TUM VI数据集上运行项目的启动文件。
• vio_kaist.launch: 用于在KAIST数据集上运行项目的启动文件。

每个启动文件都会加载必要的ROS节点，并设置相应的参数。例如，运行EuRoC MAV数据集时，可以使用以下命令启动项目：

cd Voxel-SVIO
source devel/setup.bash
roslaunch voxel_svio vio_euroc.launch

3. 项目的配置文件介绍

配置文件主要位于 config 目录下，它们用于设置项目运行时的参数。以下是一些重要的配置文件：

• kaist.yaml: 用于KAIST数据集的配置文件，其中包含相机参数和外部参数等。
• kaist2.yaml: 用于KAIST数据集中的 urban38 和 urban39 序列的配置文件。
• euroc.yaml: 用于EuRoC MAV数据集的配置文件。
• tum_vi_corridor.yaml: 用于TUM VI数据集中的corridor序列的配置文件。
• tum_vi_magistrale.yaml: 用于TUM VI数据集中的magistrale序列的配置文件。
• tum_vi_room.yaml: 用于TUM VI数据集中的room序列的配置文件。

配置文件通常以YAML格式编写，可以使用文本编辑器打开和编辑。在项目运行之前，需要确保这些配置文件中的参数与所使用的数据集和硬件设备相匹配。