iNavFlight项目中的VSpd遥测数据刷新问题分析与解决

问题背景

在iNavFlight 7.1 RC1版本中，用户报告了一个关于垂直速度(VSpd)遥测数据无法正常刷新的问题。这个问题主要影响使用Variometer(升降速度计)功能的用户，特别是在滑翔机应用中尤为关键。用户发现，在7.1版本中，虽然气压计传感器数据显示正常，但VSpd遥测值却无法更新，而在回退到7.0版本后问题消失。

问题现象

用户在使用iNavFlight 7.1 RC1时观察到以下现象：

• 在INAV传感器界面中可以看到气压计数据正常工作
• 但VSpd遥测值却无法刷新
• 在7.0版本中相同配置下VSpd工作正常
• 问题出现在室内(无GNSS定位)和室外(有GNSS定位)两种情况下

技术分析

经过开发团队的分析，这个问题与以下几个技术因素相关：

1. 遥测数据包结构调整：在7.1版本中，开发团队对遥测数据包进行了优化，将气压高度和垂直速度数据合并到一个数据包(0x09)中，而之前它们是分开传输的(气压高度在0x09包，垂直速度在0x07包)。

2. 数据源优先级变化：新版本中调整了垂直速度计算的数据源优先级，GNSS数据被赋予了高于气压计的优先级。这意味着当有GNSS定位时，系统会优先使用GNSS数据计算垂直速度，而不是气压计数据。

3. 地面站兼容性问题：这种数据包结构的改变需要地面站软件(如EdgeTX)相应地进行调整以正确解析新的数据格式。某些版本的EdgeTX可能还未完全适配这种变化。

解决方案

经过多次测试和讨论，开发团队决定采取以下解决方案：

1. 回退相关修改：为了确保7.1版本的稳定性，团队决定暂时回退引起问题的修改(主要是PR #9438中的变化)，恢复原有的遥测数据包结构。

2. 后续优化计划：这个功能优化将被推迟到8.0版本中实现，届时将有更充分的时间进行测试和完善，确保与各种地面站软件的兼容性。

3. 用户临时解决方案：对于需要使用7.1版本的用户，可以通过调整传感器优先级设置来临时解决这个问题，降低GNSS相对于气压计的优先级。

经验总结

这个案例为开源飞控开发提供了几点重要启示：

1. 兼容性考量：在修改数据协议和结构时，必须充分考虑与现有地面站软件的兼容性，特别是广泛使用的开源解决方案如EdgeTX和OpenTX。

2. 测试覆盖：新功能的测试应该覆盖各种使用场景，包括有无GNSS定位、不同传感器配置等情况。

3. 用户反馈机制：建立有效的用户反馈渠道可以快速发现和解决问题，这次问题的及时发现和解决就得益于用户的积极参与。

4. 版本管理策略：对于可能影响关键功能(如滑翔机的升降速度计)的修改，应该谨慎评估是否适合在当前稳定版本中实施，必要时可以推迟到下一个大版本。

这个问题的解决过程展示了iNavFlight开发团队对用户体验的重视和对软件质量的严格要求，也体现了开源社区协作解决问题的优势。