开源项目启动和配置教程

1. 项目的目录结构及介绍

开源项目 penspin 的目录结构如下：

• assets/：存储项目所需的资源文件。
• cache/：缓存目录，用于存储计算结果。
• configs/：配置文件目录，包含项目运行所需的配置文件。
• docs/：文档目录，可能包含项目的说明文档和相关资料。
• outputs/：输出目录，用于存放模型训练结果等。
• penspin/：主程序目录，包含项目的核心代码。
• real/：与实际硬件交互的代码和脚本。
• scripts/：脚本目录，包含项目的启动和运行脚本。
• tools/：工具目录，存放项目所需的一些工具脚本。
• LICENSE：项目许可证文件，本项目采用MIT许可证。
• README.md：项目自述文件，介绍了项目的相关信息。
• gen_grasp.py：生成抓取动作的脚本。
• requirements.txt：项目依赖文件，列出了项目运行所需的Python库。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动主要依赖于 scripts/ 目录下的脚本：

• vis_teacher.sh：用于可视化预训练的Oracle策略。
• train_teacher.sh：用于训练Oracle策略。
• train_student_sim.sh：用于在模拟环境中预训练学生策略。
• teacher_replay.py：用于在真实硬件中重放教师策略数据。
• finetune_ppo.sh：用于使用真实数据对学生策略进行微调。

具体的启动步骤通常包括：

1. 使用 train_teacher.sh 脚本训练Oracle策略。
2. 使用 train_student_sim.sh 脚本在模拟环境中预训练学生策略。
3. 使用 teacher_replay.py 脚本在真实硬件中收集数据。
4. 使用 finetune_ppo.sh 脚本使用真实数据微调学生策略。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置主要通过 configs/ 目录下的配置文件进行：

• 配置文件通常为 .yaml 或 .json 格式，用于定义模型参数、训练参数等。
• 用户需要根据实际情况修改这些配置文件，以适应不同的运行环境和需求。

确保在运行项目之前正确配置了所有相关的配置文件，否则可能会导致运行错误或性能下降。

通过上述步骤，你可以开始启动和配置 penspin 开源项目，并开始你的技术探索之旅。