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开源项目STD下载及安装教程

2024-12-07 21:58:17作者:董灵辛Dennis

1. 项目介绍

STD(Stable Triangle Descriptor)是一个用于3D点云场景识别的全局描述符。该项目通过提取3D点云中的局部关键点,并将其编码为三角形描述符,从而实现场景识别。通过匹配描述符的边长等信息,可以进一步用于几何验证,显著提高场景识别的准确性。

2. 项目下载位置

项目源代码托管在GitHub上,可以通过以下命令进行克隆:

git clone https://github.com/hku-mars/STD.git

3. 项目安装环境配置

3.1 Ubuntu和ROS

项目在Ubuntu 18.04(ROS Melodic)和Ubuntu 20.04(ROS Noetic)上进行了测试。确保系统中已安装ROS,并配置好ROS环境。

3.2 Eigen

安装Eigen库:

sudo apt-get install libeigen3-dev

3.3 ceres-solver

安装ceres-solver(版本>=2.1):

sudo apt-get install libceres-dev

3.4 GTSAM

安装GTSAM 4.x稳定版本:

sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0
sudo apt-get update
sudo apt-get install libgtsam-dev

3.5 环境配置示例

环境配置示例

4. 项目安装方式

进入项目目录并编译:

cd STD
mkdir build
cd build
cmake ..
make

5. 项目处理脚本

5.1 示例1:KITTI Odometry数据集的场景识别

下载提供的姿态文件,并修改demo_kitti.launch文件中的路径:

cd $STD_ROS_DIR
source devel/setup.bash
roslaunch std_detector demo_kitti.launch

5.2 示例2:Livox LiDAR数据集的场景识别

下载提供的rosbag文件和姿态文件,并修改demo_livox.launch文件中的路径:

cd $STD_ROS_DIR
source devel/setup.bash
roslaunch std_detector demo_livox.launch

5.3 示例3:KITTI Odometry数据集的闭环校正

下载提供的姿态文件或创建自己的姿态文件,并修改demo_pgo.launch文件中的路径:

cd $STD_ROS_DIR
source devel/setup.bash
roslaunch std_detector demo_pgo.launch

5.4 示例4:与FAST-LIO2集成的在线闭环校正

首先安装并配置FAST-LIO2,然后运行以下命令:

# 终端1:运行FAST-LIO2
roslaunch fast_lio mapping_avia.launch

# 终端2:运行STD在线演示
roslaunch std_detector demo_online.launch

# 终端3:播放数据
rosbag play building_slower_motion_avia.bag

通过以上步骤,您可以成功下载、安装并运行STD项目。

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