Marlin固件中W轴运动控制函数的参数类型修正

在Marlin固件的开发过程中，我们发现了一个关于W轴运动控制函数的参数类型问题。这个问题主要出现在motion.h头文件中，当启用了W轴（HAS_W_AXIS）时，两个关键函数的参数声明存在类型不匹配的情况。

问题描述

在Marlin固件的运动控制模块中，W轴相关的两个阻塞式移动函数声明存在以下问题：

1. do_blocking_move_to_w函数的第二个参数fr_mm_s被错误地声明为const feedRate_t &引用类型
2. do_blocking_move_to_xyzijkuv_w函数的W轴参数w应该使用const_float_t类型而非const float

技术分析

在Marlin固件的架构设计中，feedRate_t类型通常作为值传递而非引用传递。这是因为feedRate_t本身是一个轻量级的类型，引用传递不会带来性能优势，反而可能增加代码复杂性。同时，对于浮点参数，Marlin固件通常使用const_float_t类型别名，这有助于保持代码风格的一致性。

修正方案

正确的函数声明应该修改为：

#if HAS_W_AXIS
void do_blocking_move_to_w(const float rw, const feedRate_t fr_mm_s=0.0f);
void do_blocking_move_to_xyzijkuv_w(const xyze_pos_t &raw, const_float_t w, const feedRate_t fr_mm_s=0.0f);
#endif

影响范围

这个问题主要影响以下情况：

• 使用W轴配置的Marlin固件
• 需要调用这些阻塞式移动函数的自定义功能
• 多轴协同运动的场景

开发者建议

对于Marlin固件的开发者，建议在添加新轴或修改运动控制相关代码时：

1. 保持参数传递方式的一致性
2. 使用固件定义的类型别名（如const_float_t）
3. 注意多轴协同运动时的参数类型匹配
4. 在修改运动控制相关代码后进行充分的测试

这个问题虽然看似简单，但体现了固件开发中类型系统一致性的重要性。正确的参数类型声明不仅能避免编译错误，还能提高代码的可读性和可维护性。