【亲测免费】 Open_Duck_Mini 项目使用教程

1. 项目介绍

Open_Duck_Mini 是一个开源项目，旨在制作一款迷你版的 BDX 机器人。该项目包含了一个可爱的小型机器人设计，高度约为42厘米，并且整个项目的物料清单（BOM）成本控制在400美元以下。项目存储库集中了所有与该项目相关的资源，包括设计文件、代码以及文档等。

2. 项目快速启动

环境准备

在开始之前，请确保您的系统中已安装以下软件：

• Python
• MuJoCo（用于仿真）
• Rhoban's BAM（用于行为识别）

克隆仓库

使用以下命令克隆仓库：

git clone https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini.git

运行示例

克隆仓库后，您可以使用以下命令运行一个预训练的模型：

python v2_rl_walk_mujoco.py --onnx_model_path ~/BEST_WALK_ONNX_2.onnx -p 32 --commands --cutoff_frequency 40

这条命令将启动一个使用预训练的ONNX模型进行模拟的脚本。

3. 应用案例和最佳实践

模仿学习

项目提供了一个模仿学习的示例，您可以通过以下视频查看效果：

ref_motion_demo.mp4

强化学习

项目使用强化学习来训练机器人的行走策略。训练完成后，您可以使用以下视频查看真实机器人的行走效果：

open_duck_mini_real_demo.mp4

仿真与现实的转换

项目还提供了从CAD设计到MuJoCo仿真的转换指南，并逐步实现机器人行走的功能。

4. 典型生态项目

Open_Duck_Mini 的生态系统包含了一些关联项目，例如：

• Open_Duck_Mini_Runtime：包含在板上计算机（如Raspberry pi zero 2w）上运行策略的代码。
• 其他社区贡献的扩展项目：社区成员可能会基于 Open_Duck_Mini 开发自己的项目，例如添加新的传感器或改进控制系统。

通过参与这些生态项目，您可以进一步扩展 Open_Duck_Mini 的功能和应用范围。