Mechaduino-Firmware 开源项目启动与配置教程

1. 项目的目录结构及介绍

Mechaduino-Firmware 是一个开源的机械臂固件项目。以下是项目的目录结构及其简要介绍：

• Arduino：这个文件夹包含了用于Arduino开发板的代码。
• Documentation：存放项目文档，包括用户手册、API文档等。
• Examples：示例代码，展示如何使用Mechaduino-Firmware。
• Firmware：固件的主代码库，包含了核心功能。
• Libraries：项目依赖的第三方库。
• Scripts：辅助脚本，可能包括用于构建、测试或部署的脚本。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常位于 Arduino 文件夹中。以下是启动文件的相关介绍：

• Mechaduino_Firmware.ino：这是项目的主启动文件，用于在Arduino开发板上加载Mechaduino固件。这个文件包含了固件的初始化代码和主循环。

在 void setup() 函数中，初始化硬件接口和变量，设置了初始参数，并启动了必要的库。

在 void loop() 函数中，实现固件的主要功能，包括处理传感器数据、执行控制算法和发送接收命令。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件用于定义项目的特定参数，通常位于 Firmware 或 Arduino 文件夹中。以下是配置文件的相关介绍：

• Configuration.h：这是主要的配置文件，包含了机械臂硬件设置、控制参数、通信接口等配置选项。

该文件中可以定义如下内容：

• 硬件配置：定义使用的微控制器型号、连接的传感器和执行器类型等。
• 控制参数：设置PID控制器的参数、运动范围限制等。
• 通信设置：配置串行通信的波特率和其他参数。

通过修改这些配置，用户可以根据自己的硬件配置和需求调整固件的行为。