ROS 2实时内核Raspberry Pi 4镜像项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

ros-realtime-rpi4-image/
├── docs/
│   └── 文档和教程
├── image_builder/
│   └── 镜像构建脚本
├── latency-analysis/
│   └── 延迟分析工具
├── scripts/
│   └── 辅助脚本
├── .gitignore
├── LICENSE
├── Makefile
├── README.md
├── ros-rt-img
└── setup.py

目录结构介绍

• docs: 包含项目的文档和教程。
• image_builder: 包含构建Raspberry Pi 4镜像的脚本。
• latency-analysis: 包含用于分析系统延迟的工具。
• scripts: 包含辅助脚本，用于项目的各种自动化任务。
• .gitignore: Git忽略文件。
• LICENSE: 项目许可证。
• Makefile: 用于自动化构建和测试的Makefile。
• README.md: 项目的主README文件。
• ros-rt-img: 可能是镜像文件或相关配置。
• setup.py: 项目的安装脚本。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要位于image_builder目录下，具体文件可能包括：

• build_image.sh: 用于构建Raspberry Pi 4镜像的脚本。
• setup_environment.sh: 用于设置构建环境。

启动文件介绍

• build_image.sh: 该脚本负责从源代码构建Raspberry Pi 4镜像，包括下载必要的依赖、编译内核和ROS 2等步骤。
• setup_environment.sh: 该脚本用于设置构建环境，包括安装必要的软件包和配置系统参数。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于image_builder目录下，具体文件可能包括：

• config.yaml: 包含构建镜像的配置参数。
• kernel_config: 内核配置文件。

配置文件介绍

• config.yaml: 该文件包含构建镜像的各种配置参数，如源地址、目标地址、版本号等。
• kernel_config: 该文件包含内核的具体配置，如实时内核选项、设备驱动等。

以上是基于项目链接提供的目录结构和文件信息生成的教程，具体内容可能需要根据实际项目代码进行调整和补充。