MuJoCo在aarch64架构Wayland环境下的GLFW崩溃问题分析

问题现象

在aarch64架构的Asahi Linux Fedora 40系统上，使用Wayland显示服务器时，通过Python调用MuJoCo的viewer模块(python -m mujoco.viewer)会出现间歇性崩溃问题。崩溃表现为窗口冻结后程序异常终止，并产生核心转储文件。

错误特征

崩溃时控制台输出的关键错误信息为GLFW报错：

GLFWError: (65548) b'Wayland: The platform does not provide the window position'

随后Python解释器异常终止，产生以下线程堆栈：

• 主线程在执行Wayland客户端事件分发时崩溃
• 物理模拟线程被意外终止

根本原因分析

通过深入分析GDB提供的完整调用堆栈，可以确定问题根源在于：

1. GLFW与Wayland的兼容性问题：GLFW在Wayland环境下尝试获取窗口位置信息时失败，触发了Wayland客户端的致命错误处理流程。

2. 库版本冲突：conda环境中安装的PyGLFW绑定可能使用了不兼容的GLFW库版本，或者与系统原生GLFW库存在冲突。

3. 架构特定问题：此问题在aarch64架构上表现更为明显，可能与Wayland协议在ARM平台上的特定实现有关。

解决方案验证

经过多次测试，确认以下解决方案有效：

1. 使用系统原生GLFW库：

   export PYGLFW_LIBRARY=/usr/lib/libglfw.so
   

   然后重新安装Python绑定，强制使用系统提供的GLFW实现而非conda环境中的版本。

2. 环境隔离：避免同时使用conda-forge和pip安装的GLFW相关包，确保环境一致性。

技术背景补充

Wayland作为新一代显示服务器协议，与X11在窗口管理理念上有本质区别：

• Wayland采用"客户端负责渲染，合成器负责合成"的架构
• 某些传统X11功能(如全局窗口坐标)在Wayland中不存在或实现方式不同
• GLFW需要针对不同显示服务器后端实现特定适配层

在aarch64架构上，由于指令集和内存模型差异，这类跨平台兼容性问题更容易显现。特别是在混合使用不同来源的二进制库时，ABI兼容性问题可能导致难以预测的运行时错误。

最佳实践建议

1. 在Wayland环境下使用MuJoCo时，优先考虑使用系统提供的GLFW库
2. 保持开发环境的纯净性，避免混合使用不同来源的Python包
3. 对于aarch64平台，建议测试时关注图形后端兼容性问题
4. 考虑在容器或虚拟环境中隔离不同项目的依赖关系

此问题的解决展示了在Linux生态系统中库依赖管理的重要性，特别是在新兴架构和显示协议组合的场景下。