【免费下载】 XTDrone 无人机仿真平台使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

XTDrone 是一个基于 PX4、ROS 和 Gazebo 的无人机仿真平台。以下是项目的主要目录结构及其介绍：

XTDrone/
├── communication/          # 通信模块
├── control/                # 控制模块
├── coordination/           # 协同模块
├── images/                 # 图片资源
├── motion_planning/        # 运动规划模块
├── robocup/                # RoboCup 相关内容
├── ros2/                   # ROS2 相关内容
├── sensing/                # 感知模块
├── sitl_config/            # 软件在环配置
├── zhihangcup/             # 知行杯相关内容
├── .gitignore              # Git 忽略文件
├── .gitmodules             # Git 子模块配置
├── LICENSE                 # 许可证
├── README.en.md            # 英文自述文件
├── README.md               # 中文自述文件

主要目录介绍

• communication/: 包含无人机之间的通信代码。
• control/: 包含无人机的控制算法。
• coordination/: 包含多无人机协同的代码。
• images/: 包含项目文档中使用的图片。
• motion_planning/: 包含无人机的运动规划算法。
• robocup/: 包含 RoboCup 比赛相关的代码和配置。
• ros2/: 包含 ROS2 相关的代码和配置。
• sensing/: 包含无人机的感知模块，如传感器数据处理。
• sitl_config/: 包含软件在环（SITL）的配置文件。
• zhihangcup/: 包含知行杯比赛相关的代码和配置。

2. 项目的启动文件介绍

XTDrone 的启动文件主要位于 sitl_config/ 目录下，用于启动仿真环境。以下是一些关键的启动文件：

sitl_config/
├── launch/
│   ├── single_vehicle_spawn.launch  # 单机仿真启动文件
│   ├── multi_vehicle_spawn.launch   # 多机仿真启动文件

启动文件介绍

• single_vehicle_spawn.launch: 用于启动单架无人机的仿真环境。
• multi_vehicle_spawn.launch: 用于启动多架无人机的仿真环境。

3. 项目的配置文件介绍

XTDrone 的配置文件主要位于 sitl_config/ 目录下，用于配置仿真环境和无人机的参数。以下是一些关键的配置文件：

sitl_config/
├── config/
│   ├── px4_config.yaml          # PX4 配置文件
│   ├── ros_config.yaml          # ROS 配置文件

配置文件介绍

• px4_config.yaml: 包含 PX4 飞行控制器的配置参数。
• ros_config.yaml: 包含 ROS 节点的配置参数。

以上是 XTDrone 无人机仿真平台的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用 XTDrone 平台。