AirVO 项目使用教程

1. 项目目录结构及介绍

AirVO 项目的目录结构如下：

AirVO/
├── 3rdparty/
├── cmake/
├── configs/
├── demo/
├── figures/
├── include/
├── launch/
├── output/
├── rviz/
├── scripts/
├── src/
├── voc/
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE.md
├── README.md
└── package.xml

目录介绍

• 3rdparty/: 存放第三方库的目录。
• cmake/: 存放 CMake 配置文件的目录。
• configs/: 存放项目配置文件的目录。
• demo/: 存放演示代码和数据的目录。
• figures/: 存放项目相关图片的目录。
• include/: 存放头文件的目录。
• launch/: 存放启动文件的目录。
• output/: 存放输出文件的目录。
• rviz/: 存放 Rviz 配置文件的目录。
• scripts/: 存放脚本文件的目录。
• src/: 存放源代码的目录。
• voc/: 存放词汇表文件的目录。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• CMakeLists.txt: CMake 构建配置文件。
• LICENSE.md: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍文件。
• package.xml: ROS 包配置文件。

2. 项目启动文件介绍

AirVO 项目的启动文件主要存放在 launch/ 目录下。以下是一些主要的启动文件：

• vo_euroc.launch: 用于启动视觉里程计（VO）的文件，适用于 EuRoC 数据集。
• mr_euroc.launch: 用于启动地图优化（Map Optimization）的文件，适用于 EuRoC 数据集。
• reloc_euroc.launch: 用于启动重定位（Relocalization）的文件，适用于 EuRoC 数据集。

启动文件示例

以 vo_euroc.launch 为例：

<launch>
    <!-- 修改 dataroot 为你的数据路径 -->
    <arg name="dataroot" default="/path/to/your/data"/>
    <!-- 修改 saving_dir 为保存地图和轨迹的路径 -->
    <arg name="saving_dir" default="/path/to/save/map"/>

    <!-- 其他配置 -->
    <node pkg="air_slam" type="vo_node" name="vo_node" output="screen">
        <param name="dataroot" value="$(arg dataroot)"/>
        <param name="saving_dir" value="$(arg saving_dir)"/>
    </node>
</launch>

3. 项目配置文件介绍

AirVO 项目的配置文件主要存放在 configs/ 目录下。以下是一些主要的配置文件：

• config.yaml: 包含项目的全局配置参数，如相机参数、特征提取参数等。
• euroc_config.yaml: 针对 EuRoC 数据集的配置文件。
• reloc_config.yaml: 重定位功能的配置文件。

配置文件示例

以 config.yaml 为例：

# 相机参数
camera:
  width: 640
  height: 480
  fx: 458.654
  fy: 457.296
  cx: 367.215
  cy: 248.375

# 特征提取参数
feature:
  max_keypoints: 1000
  min_distance: 10

# 其他参数
other:
  use_gpu: true
  log_level: 2

通过以上配置文件，可以灵活调整项目的运行参数，以适应不同的环境和需求。