在NVIDIA AGX Orin上安装Librealsense 2.56.3的完整指南

在NVIDIA AGX Orin平台上安装Librealsense 2.56.3版本时，开发者可能会遇到编译错误问题。本文将详细介绍解决方案，并分享Python绑定安装的最佳实践。

环境准备

安装前需要确认系统环境满足以下要求：

• 操作系统：Ubuntu 22.04 Jammy Jellyfish
• 内核版本：5.15.148-tegra
• Python版本：3.10.12
• CUDA版本：12.6.68
• Jetpack版本：6.2 [L4T 36.4.3]

常见编译错误分析

在编译过程中，开发者可能会遇到以下错误信息：

make[5]: *** No rule to make target '/home/oscar/librealsense-2.56.md/build/libcurl/src/libcurl-build/docs/libcurl/libcurl-symbols.md', needed by 'docs/libcurl/curl_easy_cleanup.3'.  Stop.

这个错误通常与libcurl文档生成相关，可以通过以下方法解决。

解决方案

方法一：禁用更新检查

在CMake配置阶段添加以下参数可以绕过此问题：

cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=bool:true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.10 -DBUILD_DOCUMENTATION=false -DCHECK_FOR_UPDATES=false

方法二：使用libuvc后端

对于更完整的解决方案，建议使用libuvc后端安装方式：

1. 克隆仓库并切换到指定版本
2. 运行安装脚本前，编辑脚本文件添加Python绑定参数
3. 执行安装脚本完成编译安装

Python绑定安装指南

在安装Librealsense时，如果需要Python支持，必须注意以下几点：

1. 通过CMake参数-DBUILD_PYTHON_BINDINGS=bool:true启用Python绑定
2. 在多Python环境时，使用-DPYTHON_EXECUTABLE指定Python解释器路径
3. 编译完成后，pyrealsense2模块会自动生成在构建目录的wrappers/python子目录下

常见问题排查

运动数据获取问题

在使用Python处理D435i相机的加速度计和陀螺仪数据时，正确的数据获取方式应为：

frame = p.wait_for_frames()
accel_frame = frame.first_or_default(rs.stream.accel)
gyro_frame = frame.first_or_default(rs.stream.gyro)
motion_data = gyro_frame.as_motion_frame().get_motion_data()

避免直接使用as_motion_frame()方法，这可能导致获取到空值。

版本兼容性说明

需要注意的是，2.56.x系列的Librealsense属于测试版本，无法通过pip直接安装对应的pyrealsense2包。必须通过源代码编译方式安装Python绑定。

总结

在AGX Orin平台上安装Librealsense时，遇到编译错误可通过禁用更新检查或使用libuvc后端解决。Python绑定的正确安装方式是在编译时启用相关选项，而非事后单独安装。对于IMU数据的获取，需要使用特定的API调用方式才能获得正确结果。