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LCSD_SLAM 项目教程

2024-09-27 08:01:36作者:曹令琨Iris

1. 项目目录结构及介绍

LCSD_SLAM 项目的目录结构如下:

LCSD_SLAM/
├── DSO_ROS/
│   └── catkin_ws/
│       └── src/
│           └── dso_ros/
├── ORB_SLAM2/
├── results_and_matlab/
├── LICENSE
├── README.md
├── Supplementary_material.pdf
├── build.sh
├── cam0_calib_for_dso.txt
├── cam1_calib_for_dso.txt
└── ...

目录结构介绍

  • DSO_ROS/: 包含 DSO (Direct Sparse Odometry) 的 ROS 包,用于直接法视觉里程计。

    • catkin_ws/: ROS 工作空间,包含 DSO 的源代码和相关配置文件。
      • src/dso_ros/: DSO 的 ROS 节点和启动文件。
  • ORB_SLAM2/: 包含 ORB-SLAM2 的源代码,用于特征点法视觉里程计和 SLAM。

  • results_and_matlab/: 包含项目的实验结果和 MATLAB 脚本,用于结果分析和可视化。

  • LICENSE: 项目的许可证文件,采用 GPL-3.0 许可证。

  • README.md: 项目的说明文件,包含项目的概述、安装和使用说明。

  • Supplementary_material.pdf: 项目的补充材料,包含详细的实验结果和分析。

  • build.sh: 项目的构建脚本,用于编译项目代码。

  • cam0_calib_for_dso.txtcam1_calib_for_dso.txt: 相机校准文件,用于 DSO 的相机参数配置。

2. 项目启动文件介绍

LCSD_SLAM 项目的启动文件主要位于 DSO_ROS/catkin_ws/src/dso_ros/launch/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/ 目录下。

DSO_ROS 启动文件

  • euroc_.launch*: 用于启动 DSO 在 EuRoC MAV 数据集上的运行。
  • monoVO_.launch*: 用于启动 DSO 在 TUM monoVO 数据集上的运行。

ORB_SLAM2 启动文件

  • EuRoC_seong_.yaml*: 用于配置 ORB-SLAM2 在 EuRoC MAV 数据集上的运行参数。
  • TUMmonoVO_yaml/TUM_monoVO_.yaml*: 用于配置 ORB-SLAM2 在 TUM monoVO 数据集上的运行参数。

3. 项目配置文件介绍

LCSD_SLAM 项目的配置文件主要包括相机校准文件和启动文件中的参数配置。

相机校准文件

  • cam0_calib_for_dso.txt: 用于 DSO 的相机 0 校准参数。
  • cam1_calib_for_dso.txt: 用于 DSO 的相机 1 校准参数。

启动文件参数配置

  • display_GUI: 在 DSO 启动文件中,用于启用或禁用 DSO 的 GUI 显示。
  • GUI: 在 ORB-SLAM2 配置文件中,用于启用或禁用 ORB-SLAM2 的 GUI 显示。
  • playback_speed: 在 DSO 启动文件中,用于设置数据集的播放速度。
  • image_file_path: 图像文件路径。
  • calib_file_path: 相机校准文件路径。
  • vignette_file_path: 渐晕文件路径。
  • gamma_file_path: 伽马校正文件路径。
  • stats_file_path: 统计数据输出路径。

通过这些配置文件和参数,用户可以灵活地调整 LCSD_SLAM 项目的运行环境和参数设置。

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