【亲测免费】 esmini：基于OpenSCENARIO的开源模拟项目介绍

esmini 是一个开源项目，旨在提供一个基础的 OpenSCENARIO 播放器。该项目使用 C++ 作为主要的编程语言，并包含了与 OpenSCENARIO 和 OpenDRIVE 标准相关的库和应用程序。

项目基础介绍

esmini 项目起源于瑞典的合作研究项目 Simulation Scenarios，随着 OpenSCENARIO 标准的发展而不断进化。该项目支持多种平台，包括 Windows、Mac、Linux 和 Android，并且易于与各种框架（如 Unity3D、MATLAB/Simulink 等）集成。esmini 的目标是促进 OpenSCENARIO 标准的普及和统一，并在功能和质量上持续成长。

核心功能

项目包含以下核心功能：

• RoadManager (esminiRMLib)：提供与 OpenDRIVE 格式的道路网络描述接口的库。
• ScenarioEngine (esminiLib)：提供查看器和 API 接口，用于处理 OpenSCENARIO 格式的交通场景描述。
• esmini 应用程序：一个场景播放器，静态链接 esmini 模块。
• odrplot：从 OpenDRIVE 文件生成数据文件，用于在 Python 中绘制道路网络。
• odrviewer：可视化 OpenDRIVE 道路网络，并带有虚拟交通。
• replayer：重放先前执行的场景。
• osireceiver：一个简单的应用程序，用于通过 UDP 接收来自 esmini 的 OSI 消息。

最近更新的功能

最近的更新包含以下功能：

• 支持了 OpenSCENARIO v1.1 版本（从 esmini v2.7 开始）和 v1.0 版本（从 esmini v1.5 开始）。
• 通过使用 ASAM 提供的转换方案，支持运行较旧版本的 OpenSCENARIO（例如 v0.9.1）。
• 持续改进了文档、代码重构、静态代码分析和测试覆盖率，提高了项目的整体质量。
• 提供了在 Unity 中使用 esmini 的支持，包括库、C# 封装、场景播放器脚本、示例场景和其他内容。

esmini 项目在功能和质量上的稳步提升，使其成为开发者和研究人员在交通场景模拟领域的一个宝贵资源。