Cubli_Mini 项目下载及安装教程

1. 项目介绍

Cubli_Mini 是一个基于苏黎世联邦理工学院 Cubli 项目的开源项目，它是一个10x10x10CM的立方体，集成了电机驱动、充放电一体化功能。该项目在原版 Cubli 的基础上进行了体积缩小和一定程度的简化，取消了主动刹车功能，需要手动调整到平衡点附近才能实现边和点平衡。项目完全开源，允许任何人根据本项目的 GitHub 内容自行搭建和使用。

2. 项目下载位置

您可以在 GitHub 上找到该项目，下载地址为：https://github.com/ZhaJiHu/Cubli_Mini.git

3. 项目安装环境配置

硬件需求

• ESP32 开发板 x2
• MPU6050 IMU 模块
• AS5600 编码器模块
• DRV8313 电机驱动模块
• 电池充放电模块
• 3D 打印件和钣金件

软件环境

• Arduino IDE -ESP32 开发板配置
• Git

以下为 Arduino IDE 配置的示例图片：

![Arduino IDE 配置](/路径到图片/Arduino_IDE_配置.png)

安装 Arduino IDE

• 下载并安装 Arduino IDE：Arduino IDE 下载
• 打开 Arduino IDE，进入“文件”->“首选项”，设置 Arduino IDE 管理员权限。
• 在“工具”->“板”菜单中，添加 ESP32 开发板支持。

4. 项目安装方式

1. 克隆项目到本地：

git clone https://github.com/ZhaJiHu/Cubli_Mini.git

2. 打开 Arduino IDE，选择对应的 ESP32 开发板和端口。
3. 在 Arduino IDE 中，导入项目文件夹中的 .ino 文件。
4. 编译并上传代码到 ESP32 开发板。

5. 项目处理脚本

项目中的主要处理脚本位于 /MCU1/control/cubli_mini 文件夹中。这些脚本包括：

• bsp：基于 Arduino 库封装的 LED、按键、ADC、非易失存储等内容。
• comm：公用类，目前只封装了一个时间类，用于获取时间差和非延时等待等简单内容。
• control：核心库，包含平衡算法和调参接口。
• main：主文件，用于驱动的初始化和 FreeRTOS 任务创建。

您可以根据需要修改这些脚本，以适应您的具体需求。