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robowflex 的安装和配置教程

2025-05-29 15:06:24作者:侯霆垣

项目基础介绍

Robowflex 是一款开源的机器人运动规划工具箱,主要作为 MoveIt 库的封装,使得用户能够更简单方便地使用 MoveIt 进行机器人运动规划。它的设计初衷是为了提供一个易于使用且功能全面的接口,同时保持与 ROS 系统的解耦,支持多种操作系统和 ROS 发行版。Robowflex 的名称是 "Robot" 和 "Bowflex" 的合成词,暗示着它既是强大的机器人工具箱,也是为了提升运动规划性能的软件。

编程语言

Robowflex 主要使用 C++ 编写,同时也包含 Python 脚本用于可视化等功能。

关键技术和框架

  • MoveIt: Robowflex 封装的主要库,用于机器人运动规划。
  • OMPL: 提供更直接的访问接口,OMPL 是一个开源的机器人运动规划库。
  • tesseract: 另一个可选的规划器支持库。
  • DART (Dynamic Animation and Robotics Toolkit): 用于建模和规划的支持库,提供了多机器人运动规划的能力。

准备工作

在开始安装 Robowflex 之前,您需要确保系统中已经安装了以下内容:

  • Ubuntu 14.04 或更高版本的操作系统。
  • 相应版本的 ROS (Robot Operating System)。
  • Python 和一些基本的编译工具。

安装步骤

以下是安装 Robowflex 的详细步骤:

  1. 安装 ROS:

    根据您的 Ubuntu 版本,使用以下命令安装 ROS:

    # 对于 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic
    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
    sudo apt update
    sudo apt install ros-melodic-desktop-full
    
  2. 初始化 rosdep:

    sudo rosdep init
    rosdep update
    
  3. 设置环境:

    source /opt/ros/melodic/setup.bash
    
  4. 安装编译工具和其他依赖:

    sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
    
  5. 安装 catkin 工具(推荐):

    sudo apt install python-catkin-tools
    
  6. 安装 MoveIt 和其他 ROS 包:

    sudo apt install ros-melodic-moveit ros-melodic-geometry
    
  7. 克隆 Robowflex 仓库:

    mkdir -p ~/rb_ws/src
    cd ~/rb_ws/src
    git clone https://github.com/KavrakiLab/robowflex.git
    
  8. 编译 Robowflex:

    cd ~/rb_ws
    catkin build
    
  9. 尝试运行一个示例脚本:

    在编译完工作空间后,首先需要一个机器人描述。最简单的方式是尝试使用 Fetch 机器人:

    • 使用 Debian 包安装 Fetch:

      sudo apt install ros-melodic-fetch-ros
      
    • 或者从源代码安装:

      cd ~/rb_ws/src
      git clone https://github.com/fetchrobotics/fetch_ros
      catkin build
      

    然后运行一个示例:

    cd ~/rb_ws
    source ./devel/setup.bash
    rosrun robowflex_library fetch_test
    

以上就是 robowflex 的详细安装和配置指南,按照这些步骤,您应该能够成功安装并运行 Robowflex。

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