robowflex 的安装和配置教程

2025-05-29 19:35:49作者：侯霆垣

项目基础介绍

Robowflex 是一款开源的机器人运动规划工具箱，主要作为 MoveIt 库的封装，使得用户能够更简单方便地使用 MoveIt 进行机器人运动规划。它的设计初衷是为了提供一个易于使用且功能全面的接口，同时保持与 ROS 系统的解耦，支持多种操作系统和 ROS 发行版。Robowflex 的名称是 "Robot" 和 "Bowflex" 的合成词，暗示着它既是强大的机器人工具箱，也是为了提升运动规划性能的软件。

编程语言

Robowflex 主要使用 C++ 编写，同时也包含 Python 脚本用于可视化等功能。

关键技术和框架

MoveIt: Robowflex 封装的主要库，用于机器人运动规划。
OMPL: 提供更直接的访问接口，OMPL 是一个开源的机器人运动规划库。
tesseract: 另一个可选的规划器支持库。
DART (Dynamic Animation and Robotics Toolkit): 用于建模和规划的支持库，提供了多机器人运动规划的能力。

准备工作

在开始安装 Robowflex 之前，您需要确保系统中已经安装了以下内容：

Ubuntu 14.04 或更高版本的操作系统。
相应版本的 ROS (Robot Operating System)。
Python 和一些基本的编译工具。

安装步骤

以下是安装 Robowflex 的详细步骤：

安装 ROS：

根据您的 Ubuntu 版本，使用以下命令安装 ROS：

# 对于 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

初始化 rosdep：
```
sudo rosdep init
rosdep update
```
设置环境：
```
source /opt/ros/melodic/setup.bash
```

安装编译工具和其他依赖：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装 catkin 工具（推荐）：
```
sudo apt install python-catkin-tools
```

安装 MoveIt 和其他 ROS 包：

sudo apt install ros-melodic-moveit ros-melodic-geometry

克隆 Robowflex 仓库：

mkdir -p ~/rb_ws/src
cd ~/rb_ws/src
git clone https://github.com/KavrakiLab/robowflex.git

编译 Robowflex：
```
cd ~/rb_ws
catkin build
```
尝试运行一个示例脚本：

在编译完工作空间后，首先需要一个机器人描述。最简单的方式是尝试使用 Fetch 机器人：
- 使用 Debian 包安装 Fetch：
```
sudo apt install ros-melodic-fetch-ros
```
- 或者从源代码安装：
```
cd ~/rb_ws/src
git clone https://github.com/fetchrobotics/fetch_ros
catkin build
```
然后运行一个示例：
```
cd ~/rb_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun robowflex_library fetch_test
```