robowflex 的安装和配置教程
2025-05-29 15:06:24作者:侯霆垣
项目基础介绍
Robowflex 是一款开源的机器人运动规划工具箱,主要作为 MoveIt 库的封装,使得用户能够更简单方便地使用 MoveIt 进行机器人运动规划。它的设计初衷是为了提供一个易于使用且功能全面的接口,同时保持与 ROS 系统的解耦,支持多种操作系统和 ROS 发行版。Robowflex 的名称是 "Robot" 和 "Bowflex" 的合成词,暗示着它既是强大的机器人工具箱,也是为了提升运动规划性能的软件。
编程语言
Robowflex 主要使用 C++ 编写,同时也包含 Python 脚本用于可视化等功能。
关键技术和框架
- MoveIt: Robowflex 封装的主要库,用于机器人运动规划。
- OMPL: 提供更直接的访问接口,OMPL 是一个开源的机器人运动规划库。
- tesseract: 另一个可选的规划器支持库。
- DART (Dynamic Animation and Robotics Toolkit): 用于建模和规划的支持库,提供了多机器人运动规划的能力。
准备工作
在开始安装 Robowflex 之前,您需要确保系统中已经安装了以下内容:
- Ubuntu 14.04 或更高版本的操作系统。
- 相应版本的 ROS (Robot Operating System)。
- Python 和一些基本的编译工具。
安装步骤
以下是安装 Robowflex 的详细步骤:
-
安装 ROS:
根据您的 Ubuntu 版本,使用以下命令安装 ROS:
# 对于 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full -
初始化 rosdep:
sudo rosdep init rosdep update -
设置环境:
source /opt/ros/melodic/setup.bash -
安装编译工具和其他依赖:
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential -
安装 catkin 工具(推荐):
sudo apt install python-catkin-tools -
安装 MoveIt 和其他 ROS 包:
sudo apt install ros-melodic-moveit ros-melodic-geometry -
克隆 Robowflex 仓库:
mkdir -p ~/rb_ws/src cd ~/rb_ws/src git clone https://github.com/KavrakiLab/robowflex.git -
编译 Robowflex:
cd ~/rb_ws catkin build -
尝试运行一个示例脚本:
在编译完工作空间后,首先需要一个机器人描述。最简单的方式是尝试使用 Fetch 机器人:
-
使用 Debian 包安装 Fetch:
sudo apt install ros-melodic-fetch-ros -
或者从源代码安装:
cd ~/rb_ws/src git clone https://github.com/fetchrobotics/fetch_ros catkin build
然后运行一个示例:
cd ~/rb_ws source ./devel/setup.bash rosrun robowflex_library fetch_test -
以上就是 robowflex 的详细安装和配置指南,按照这些步骤,您应该能够成功安装并运行 Robowflex。
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