Basalt 开源项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

Basalt 项目的目录结构如下：

basalt-mirror/
├── cmake_modules/
├── data/
├── doc/
├── docker/
├── include/basalt/
├── python/basalt/
├── scripts/
├── src/
├── test/
├── thirdparty/
├── .clang-format
├── .clang-tidy
├── .gitignore
├── .gitlab-ci.yml
├── .gitmodules
├── .pre-commit-config.yaml
├── .style.yapf
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md

目录介绍

• cmake_modules/: 包含 CMake 模块文件。
• data/: 存放项目所需的数据文件。
• doc/: 包含项目文档。
• docker/: 包含 Docker 相关文件。
• include/basalt/: 包含项目的头文件。
• python/basalt/: 包含 Python 相关代码。
• scripts/: 包含脚本文件。
• src/: 包含项目的源代码。
• test/: 包含测试文件。
• thirdparty/: 包含第三方库。
• .clang-format, .clang-tidy: 代码格式化和静态分析工具配置文件。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• .gitlab-ci.yml: GitLab CI 配置文件。
• .gitmodules: Git 子模块配置文件。
• .pre-commit-config.yaml: 预提交钩子配置文件。
• .style.yapf: 代码风格配置文件。
• CMakeLists.txt: CMake 构建配置文件。
• LICENSE: 项目许可证。
• README.md: 项目说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

Basalt 项目的启动文件位于 src/ 目录下，主要包含以下文件：

• main.cpp: 主程序入口文件。
• vio_estimator.cpp: 视觉惯性里程计估计器实现。
• mapper.cpp: 地图构建器实现。

启动文件介绍

• main.cpp: 该文件是项目的入口点，负责初始化系统并启动主要功能模块。
• vio_estimator.cpp: 该文件实现了视觉惯性里程计的估计功能，包括数据处理和状态估计。
• mapper.cpp: 该文件实现了地图构建功能，包括点云生成和地图优化。

3. 项目的配置文件介绍

Basalt 项目的配置文件主要位于项目根目录和 src/ 目录下，主要包括以下文件：

• CMakeLists.txt: CMake 构建配置文件。
• .gitlab-ci.yml: GitLab CI 配置文件。
• .pre-commit-config.yaml: 预提交钩子配置文件。
• .style.yapf: 代码风格配置文件。

配置文件介绍

• CMakeLists.txt: 该文件定义了项目的构建规则和依赖关系，包括源文件、头文件、库文件等。
• .gitlab-ci.yml: 该文件定义了 GitLab CI 的持续集成流程，包括编译、测试和部署等步骤。
• .pre-commit-config.yaml: 该文件定义了预提交钩子的配置，用于在提交代码前进行代码格式化和静态分析。
• .style.yapf: 该文件定义了代码风格规则，用于统一代码格式。

以上是 Basalt 开源项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。