C(anonical) Scan Matcher 项目技术文档

1. 安装指南

1.1 通过 ROS 安装

自 2015 年 11 月起，您可以通过 ROS 在 Ubuntu 系统上安装 CSM 的二进制版本。目前支持 Ubuntu Saucy 和 Trusty 版本。安装步骤如下：

1. 添加 ROS 仓库到您的 Ubuntu 下载站点：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
   sudo apt-get update
   

2. 安装 CSM：

   sudo apt-get install ros-indigo-csm
   

   安装完成后，CSM 库文件将位于以下目录：

   /opt/ros/indigo/include/csm
   /opt/ros/indigo/lib/libcsm-static.a
   /opt/ros/indigo/lib/libcsm.so
   

2. 项目的使用说明

CSM（C(anonical) Scan Matcher）是一个用于扫描匹配的库，主要用于机器人导航和定位。CSM 提供了两种实现方式：

• master 分支：使用 GSL（GNU Scientific Library）。
• csm_eigen 分支：使用 Eigen 库，由 U. Freiburg 和 Kuka 的研究人员开发，包括 Christoph Sprunk 和 Rainer Kuemmerle。

CSM 库可以作为独立的库使用，也可以通过 ROS 集成到机器人系统中。

3. 项目 API 使用文档

CSM 库提供了丰富的 API 接口，用于扫描匹配和相关计算。以下是一些常用的 API 接口：

3.1 初始化 CSM

#include <csm/csm.h>

csm_context_t* csm_init();

3.2 执行扫描匹配

int csm_match(csm_context_t* ctx, const csm_scan_t* ref_scan, const csm_scan_t* new_scan, csm_result_t* result);

3.3 释放 CSM 上下文

void csm_free(csm_context_t* ctx);

3.4 其他 API

CSM 还提供了其他用于配置和调试的 API，具体可以参考 /opt/ros/indigo/include/csm 目录下的头文件。

4. 项目安装方式

CSM 项目可以通过以下两种方式安装：

4.1 通过 ROS 安装

如前所述，CSM 可以通过 ROS 仓库进行安装。这种方式适用于 Ubuntu Saucy 和 Trusty 系统。

4.2 从源码安装

如果您需要从源码安装 CSM，可以参考项目的 GitHub 仓库，选择合适的分支（如 master 或 csm_eigen）进行编译和安装。

git clone https://github.com/AndreaCensi/csm.git
cd csm
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

通过源码安装可以获得最新的功能和修复，但需要手动处理依赖项。

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通过以上文档，您应该能够顺利安装和使用 CSM 项目，并了解其基本 API 的使用方法。