【亲测免费】 **FAST_LIO快速安装与配置手册**

项目基础介绍及编程语言

FAST_LIO是一个基于LiDAR（光达）与IMU（惯性测量单元）的高效鲁棒性里程计(LIO)包，旨在通过紧耦合迭代卡尔曼滤波方法实现导航，在高速运动、高噪声或密集环境下的表现尤为突出。项目主要采用C++编程语言开发，适用于多种LiDAR类型，包括旋转式和固态LiDAR，并已优化以适应高性能计算需求。

关键技术和框架

• LiDAR-Inertial Odometry: 结合LiDAR点云特征与IMU数据进行位置估算。
• Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter: 高效的滤波算法确保了在复杂条件下的鲁棒性。
• Incremental Mapping with ikd-Tree: 快速地图构建，支持超过100Hz的LiDAR扫描率。
• Support for Multiple Hardware Platforms: 支持ARM架构平台如Khadas VIM3、Nvidia TX2、Raspberry Pi 4B等。

安装和配置步骤

准备工作

系统要求

• 操作系统: Ubuntu 16.04 或更高版本（推荐18.04及以上以利用系统默认PCL和Eigen库）
• ROS版本: Melodic或Noetic

必需的软件包

1. PCL (Point Cloud Library): ≥1.8
2. Eigen: ≥3.3.4
3. livox_ros_driver: 用于支持Livox系列LiDAR驱动

步骤一：环境搭建

1. 更新并升级系统:

   sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
   

2. 安装ROS（如果尚未安装）:

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
   rosdep init
   rosdep update
   

3. 安装PCL和Eigen: 通常Ubuntu 18.04及以上版本自带足够版本，但若需要手动安装，参照各自官网说明。

4. 安装Livox LiDAR驱动程序，按照其官方文档操作，并设置环境变量以便源码使用。

步骤二：获取FAST_LIO源代码

cd ~/catkin_ws/src  # 确保是在你的ROS工作空间的src目录下
git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
cd FAST_LIO
git submodule update --init

步骤三：编译FAST_LIO

• 首先确保已经正确source了Livox驱动的setup文件。

• 编译FAST_LIO:

  cd ..
  catkin_make
  

• 源化工作空间以使设置生效:

  source devel/setup.bash
  

步骤四：运行FAST_LIO

1. 对于带有外部IMU的Livox LiDAR，需修改相应的配置文件，并确保IMU与LiDAR的数据同步。

2. 示例启动命令（以使用Livox Avia为例）:

   先确保Livox LiDAR和相关驱动正确连接与配置。

   roslaunch fast_lio mapping_avia.launch
   

以上步骤是基于标准环境和默认配置的基本流程，特定应用场景可能需要调整参数或额外配置。务必查阅项目文档以处理任何特定于硬件或场景的细节。