RealSense-ROS版本与SDK版本对应关系解析

版本匹配机制的变化

在RealSense-ROS项目的早期版本中，每个ROS包装器版本的发布说明都明确标注了对应的librealsense SDK版本号。例如4.54.1版本对应SDK 2.54.1，4.51.1对应SDK 2.51.1，这种对应关系在发布文档中清晰可见。

然而，从4.55.1版本开始，发布说明中不再包含"Supported RealSense SDK"这一明确标注。这一变化可能会给开发者带来困惑，特别是那些习惯于参考历史版本对应关系的用户。

当前版本的匹配规则

经过项目维护者的确认，当前版本的匹配规则实际上保持了与之前相同的逻辑：

1. 将ROS包装器版本号的第一位数字"4"替换为"2"
2. 其余版本号保持不变

例如：

• ROS包装器4.56.1 → 对应SDK 2.56.1
• ROS包装器4.55.1 → 对应SDK 2.55.1

这种简单的数字替换规则确保了版本匹配的一致性，尽管发布说明中不再明确标注。

获取SDK源代码的方法

当需要下载特定版本的librealsense SDK源代码时，开发者可以：

1. 访问项目的发布页面
2. 找到对应的SDK版本（通过上述替换规则确定）
3. 展开"Assets"文件列表
4. 点击"Source code"链接下载ZIP压缩包

值得注意的是，有时"Assets"列表默认是折叠的，需要手动点击展开才能看到完整的文件列表。

版本兼容性建议

虽然版本匹配规则相对简单，但开发者仍需注意：

1. 强烈建议使用匹配的版本组合，以避免潜在的兼容性问题
2. 如果遇到问题，可以查阅历史版本的对应关系作为参考
3. 对于特别关键的项目，建议进行充分的兼容性测试

通过理解这一版本对应关系的变化和当前规则，开发者可以更顺利地完成RealSense-ROS环境的配置和部署工作。