iBTC项目使用教程

1. 项目目录结构及介绍

iBTC项目是一个开源项目，旨在通过融合激光雷达（LiDAR）和相机测量数据，提高场景识别的鲁棒性。以下是项目的目录结构及各个部分的简要介绍：

iBTC/
├── cmake              # CMake构建配置文件
├── include            # 头文件目录
├── launch             # 启动文件目录
├── src                # 源代码目录
├── eval               # 评估脚本和工具目录
├── README.md          # 项目说明文件
├── LICENCE            # 项目许可文件
├── package.xml        # 包信息文件
└── CMakeLists.txt     # CMake项目配置文件

• cmake：包含项目的CMake配置文件，用于构建项目。
• include：包含项目所需的头文件。
• launch：包含用于启动项目的launch文件。
• src：包含项目的源代码。
• eval：包含评估项目性能的脚本和工具。
• README.md：项目说明文件，提供了项目的概述和使用指南。
• LICENCE：项目的许可协议文件，本项目采用GPLv2许可。
• package.xml：ROS包的描述文件，用于定义包的依赖和元数据。
• CMakeLists.txt：CMake的项目列表文件，用于构建和编译项目。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于launch目录下。以下是一个示例启动文件loop_test_rgb_avia_privatedata.launch的内容介绍：

<launch>
  <!-- 设置参数 -->
  <param name="SaveDir" value="/path/to/save/directory" />
  
  <!-- 启动节点 -->
  <node name="ibtc_node" pkg="ibtc" type="ibtc_node" output="screen">
    <!-- 传递参数 -->
    <param name="bag_file" value="/path/to/bag/file" />
    <param name="imu_pose_fname" value="/path/to/imu/pose/file" />
    <param name="cam_pose_fname" value="/path/to/camera/pose/file" />
  </node>
  
  <!-- 其他节点或服务 -->
</launch>

启动文件用于配置和启动ROS节点以及其他相关服务。在上面的例子中，ibtc_node是主节点，它需要SaveDir参数来指定输出目录，以及bag_file、imu_pose_fname和cam_pose_fname参数来指定数据文件的位置。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要是CMakeLists.txt和package.xml。

• CMakeLists.txt：这是项目的主要配置文件，它定义了如何构建项目，包括编译依赖、找到库和包，以及设置编译选项等。

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(ibtc)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  # 其他依赖
)

catkin_package(
# 生成消息和服务的代码
# 自动生成的依赖关系
)

include_directories(
# 包含目录
)

add_executable(ibtc_node src/ibtc_node.cpp)
target_link_libraries(ibtc_node ${catkin_LIBRARIES})

• package.xml：这个文件定义了ROS包的依赖关系和其他元数据。

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>ibtc</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The iBTC package</description>

  <maintainer email="[e-mail]">Your Name</maintainer>
  <license>GPLv2</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <!-- 其他依赖 -->
  
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <!-- 其他执行依赖 -->
</package>

以上是iBTC项目的基本使用教程，包括项目目录结构、启动文件和配置文件的介绍。要使用这个项目，需要先配置好ROS环境，然后编译并运行启动文件。