ArUCo 标记姿态估计与生成项目教程
2024-08-26 05:22:00作者:宣利权Counsellor
项目目录结构及介绍
ArUCo-Markers-Pose-Estimation-Generation-Python/
├── README.md
├── requirements.txt
├── calibration/
│ ├── calibrate_camera.py
│ ├── calibration_chessboard.png
│ └── calibration_output/
│ ├── calibration_matrix.npy
│ └── distortion_coefficients.npy
├── pose_estimation/
│ ├── pose_estimation.py
│ └── utils.py
└── marker_generation/
└── generate_markers.py
- README.md: 项目说明文件,包含项目的基本信息和使用指南。
- requirements.txt: 项目依赖文件,列出了运行项目所需的Python包。
- calibration/: 相机校准相关文件夹。
- calibrate_camera.py: 相机校准脚本。
- calibration_chessboard.png: 校准棋盘格图像。
- calibration_output/: 校准结果输出文件夹,包含校准矩阵和畸变系数。
- pose_estimation/: 姿态估计相关文件夹。
- pose_estimation.py: 姿态估计主脚本。
- utils.py: 工具函数脚本,包含ArUCo标记字典和其他实用函数。
- marker_generation/: 标记生成相关文件夹。
- generate_markers.py: 生成ArUCo标记的脚本。
项目的启动文件介绍
pose_estimation.py
pose_estimation.py 是项目的主启动文件,用于实时从摄像头获取帧并进行姿态估计。以下是该文件的主要功能:
- 读取相机校准矩阵和畸变系数。
- 初始化ArUCo标记检测器。
- 实时检测并估计标记的姿态。
- 在图像上绘制标记的坐标轴。
使用方法
python pose_estimation.py --K_Matrix calibration_matrix.npy --D_Coeff distortion_coefficients.npy --type DICT_5X5_100
项目的配置文件介绍
相机校准文件
相机校准文件位于 calibration_output/ 文件夹中,包含以下两个文件:
- calibration_matrix.npy: 相机校准矩阵,用于矫正图像畸变。
- distortion_coefficients.npy: 畸变系数,用于矫正图像畸变。
参数配置
在 pose_estimation.py 中,可以通过命令行参数配置以下内容:
- K_Matrix: 相机校准矩阵文件路径。
- D_Coeff: 畸变系数文件路径。
- type: ArUCo标记类型,例如
DICT_5X5_100。
通过这些配置文件和参数,可以灵活地调整和使用项目,以适应不同的应用场景。
登录后查看全文
热门项目推荐
PaddleOCR-VLPaddleOCR-VL 是一款顶尖且资源高效的文档解析专用模型。其核心组件为 PaddleOCR-VL-0.9B,这是一款精简却功能强大的视觉语言模型(VLM)。该模型融合了 NaViT 风格的动态分辨率视觉编码器与 ERNIE-4.5-0.3B 语言模型,可实现精准的元素识别。Python00- DDeepSeek-OCR暂无简介Python00
openPangu-Ultra-MoE-718B-V1.1昇腾原生的开源盘古 Ultra-MoE-718B-V1.1 语言模型Python00
HunyuanWorld-Mirror混元3D世界重建模型,支持多模态先验注入和多任务统一输出Python00
AI内容魔方AI内容专区,汇集全球AI开源项目,集结模块、可组合的内容,致力于分享、交流。03
Spark-Scilit-X1-13BFLYTEK Spark Scilit-X1-13B is based on the latest generation of iFLYTEK Foundation Model, and has been trained on multiple core tasks derived from scientific literature. As a large language model tailored for academic research scenarios, it has shown excellent performance in Paper Assisted Reading, Academic Translation, English Polishing, and Review Generation, aiming to provide efficient and accurate intelligent assistance for researchers, faculty members, and students.Python00
GOT-OCR-2.0-hf阶跃星辰StepFun推出的GOT-OCR-2.0-hf是一款强大的多语言OCR开源模型,支持从普通文档到复杂场景的文字识别。它能精准处理表格、图表、数学公式、几何图形甚至乐谱等特殊内容,输出结果可通过第三方工具渲染成多种格式。模型支持1024×1024高分辨率输入,具备多页批量处理、动态分块识别和交互式区域选择等创新功能,用户可通过坐标或颜色指定识别区域。基于Apache 2.0协议开源,提供Hugging Face演示和完整代码,适用于学术研究到工业应用的广泛场景,为OCR领域带来突破性解决方案。00- HHowToCook程序员在家做饭方法指南。Programmer's guide about how to cook at home (Chinese only).Dockerfile013
Spark-Chemistry-X1-13B科大讯飞星火化学-X1-13B (iFLYTEK Spark Chemistry-X1-13B) 是一款专为化学领域优化的大语言模型。它由星火-X1 (Spark-X1) 基础模型微调而来,在化学知识问答、分子性质预测、化学名称转换和科学推理方面展现出强大的能力,同时保持了强大的通用语言理解与生成能力。Python00- PpathwayPathway is an open framework for high-throughput and low-latency real-time data processing.Python00
项目优选
收起
OpenHarmony documentation | OpenHarmony开发者文档
Dockerfile
246
2.42 K
deepin linux kernel
C
24
6
仓颉编译器源码及 cjdb 调试工具。
C++
116
88
React Native鸿蒙化仓库
JavaScript
216
293
仓颉编程语言测试用例。
Cangjie
34
78
本仓将收集和展示高质量的仓颉示例代码,欢迎大家投稿,让全世界看到您的妙趣设计,也让更多人通过您的编码理解和喜爱仓颉语言。
Cangjie
353
1.68 K
暂无简介
Dart
542
118
🎉 (RuoYi)官方仓库 基于SpringBoot,Spring Security,JWT,Vue3 & Vite、Element Plus 的前后端分离权限管理系统
Vue
1.01 K
592
旨在打造算法先进、性能卓越、高效敏捷、安全可靠的密码套件,通过轻量级、可剪裁的软件技术架构满足各行业不同场景的多样化要求,让密码技术应用更简单,同时探索后量子等先进算法创新实践,构建密码前沿技术底座!
C
1.02 K
406
Ascend Extension for PyTorch
Python
82
116