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ArUCo 标记姿态估计与生成项目教程

2024-08-26 05:22:00作者:宣利权Counsellor

项目目录结构及介绍

ArUCo-Markers-Pose-Estimation-Generation-Python/
├── README.md
├── requirements.txt
├── calibration/
│   ├── calibrate_camera.py
│   ├── calibration_chessboard.png
│   └── calibration_output/
│       ├── calibration_matrix.npy
│       └── distortion_coefficients.npy
├── pose_estimation/
│   ├── pose_estimation.py
│   └── utils.py
└── marker_generation/
    └── generate_markers.py
  • README.md: 项目说明文件,包含项目的基本信息和使用指南。
  • requirements.txt: 项目依赖文件,列出了运行项目所需的Python包。
  • calibration/: 相机校准相关文件夹。
    • calibrate_camera.py: 相机校准脚本。
    • calibration_chessboard.png: 校准棋盘格图像。
    • calibration_output/: 校准结果输出文件夹,包含校准矩阵和畸变系数。
  • pose_estimation/: 姿态估计相关文件夹。
    • pose_estimation.py: 姿态估计主脚本。
    • utils.py: 工具函数脚本,包含ArUCo标记字典和其他实用函数。
  • marker_generation/: 标记生成相关文件夹。
    • generate_markers.py: 生成ArUCo标记的脚本。

项目的启动文件介绍

pose_estimation.py

pose_estimation.py 是项目的主启动文件,用于实时从摄像头获取帧并进行姿态估计。以下是该文件的主要功能:

  • 读取相机校准矩阵和畸变系数。
  • 初始化ArUCo标记检测器。
  • 实时检测并估计标记的姿态。
  • 在图像上绘制标记的坐标轴。

使用方法

python pose_estimation.py --K_Matrix calibration_matrix.npy --D_Coeff distortion_coefficients.npy --type DICT_5X5_100

项目的配置文件介绍

相机校准文件

相机校准文件位于 calibration_output/ 文件夹中,包含以下两个文件:

  • calibration_matrix.npy: 相机校准矩阵,用于矫正图像畸变。
  • distortion_coefficients.npy: 畸变系数,用于矫正图像畸变。

参数配置

pose_estimation.py 中,可以通过命令行参数配置以下内容:

  • K_Matrix: 相机校准矩阵文件路径。
  • D_Coeff: 畸变系数文件路径。
  • type: ArUCo标记类型,例如 DICT_5X5_100

通过这些配置文件和参数,可以灵活地调整和使用项目,以适应不同的应用场景。

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