ArduPilot固件中AM32电调Passthrough模式的问题分析与解决

问题背景

在ArduPilot V4.6.0 Beta 4版本中，用户反馈在使用Passthrough模式与AM32电调通信时存在明显问题。主要表现为电调固件刷新过程会随机中断，通常在50%进度左右失败。这一问题在多种飞控硬件组合下都能复现，包括Matek H743-WLITE与SEQURE SQESC 2670电调，以及SpeedyBee F405 WING与FlyColor Raptor 5电调的组合。

技术分析

Passthrough模式是飞控固件提供的一种特殊通信机制，允许地面站软件通过飞控直接与电调通信，用于配置参数或更新固件。在AM32电调的使用场景中，这一功能尤为重要。

经过开发者测试发现，虽然PR #29056解决了部分通信请求错误的问题，但固件刷新功能仍然不稳定。值得注意的是，在相同硬件配置下使用INAV V8固件时，电调固件刷新可以顺利完成，这表明问题特定存在于ArduPilot的实现中。

问题影响范围

该问题不仅影响AM32电调，也影响BLHeli_s电调的使用。用户报告在使用Pixhawk 6C飞控搭配ArduPilot 4.4.0、4.5.7和4.6.0版本时，BLHeli_s电调的固件刷新同样会导致飞控挂起并重启。

临时解决方案

对于需要频繁更新电调固件的用户，目前有以下几种临时解决方案：

1. 使用DroneCAN通信方式（仅适用于支持CAN总线的电调）
2. 暂时切换到INAV或Betaflight固件完成电调固件更新
3. 使用专用编程器直接连接电调进行更新

问题修复

开发者通过PR #29590最终解决了这一问题。该修复改进了Passthrough模式的通信稳定性和可靠性，确保了AM32电调固件能够顺利完成更新。

最佳实践建议

对于使用AM32电调的用户，建议：

1. 优先考虑使用DroneCAN通信方式（如果硬件支持）
2. 更新到包含修复的ArduPilot版本
3. 在进行电调固件更新前，确保飞控固件为最新版本
4. 保持电调与飞控之间的连接线尽可能短，减少信号干扰

该问题的解决体现了开源社区协作的力量，通过开发者与用户的共同努力，最终完善了ArduPilot对AM32电调的支持。