Pointcept项目中自定义数据集测试时的张量尺寸不匹配问题解析

问题背景

在使用Pointcept项目进行点云语义分割时，开发者可能会遇到自定义数据集测试阶段出现的RuntimeError错误，提示张量尺寸不匹配。这种情况通常发生在训练完成后进行测试时，特别是在处理大规模点云数据时（如数百万个点）。

错误现象

当运行测试脚本时，系统会抛出RuntimeError，指出在DataLoader工作进程中出现了张量尺寸不匹配的问题。具体表现为：

• 预期尺寸：474426
• 实际尺寸：5026134
• 涉及张量：颜色和法线特征

根本原因分析

经过深入排查，发现问题出在测试阶段的体素化处理环节。具体来说：

1. 在测试模式下，数据会经过一系列变换处理，包括体素化(test_voxelize)、裁剪(test_crop)和后处理(post_transform)

2. 体素化处理后，不同特征（坐标、法线、颜色）的尺寸出现了不一致：

   • 坐标和颜色特征被正确体素化为较小尺寸(519029)
   • 但法线特征保持了原始的大尺寸(5026134)

3. 当这些尺寸不一致的特征在Collect变换中被尝试拼接时，系统检测到尺寸不匹配而报错

解决方案

要解决这个问题，需要在项目配置文件中确保所有需要体素化处理的特征都被正确包含在voxelize_keys配置项中。特别是：

1. 检查transform配置中的voxelize部分
2. 确保normal(法线)特征被包含在voxelize_keys列表中
3. 与color(颜色)和coord(坐标)特征一起进行体素化处理

经验总结

在处理自定义点云数据集时，开发者需要注意以下几点：

1. 特征一致性：所有需要同步处理的点云特征必须在变换配置中明确指定

2. 体素化处理：大规模点云通常需要体素化降采样，要确保所有相关特征都参与此过程

3. 测试配置：测试阶段的transform配置往往比训练阶段更复杂，需要特别关注各步骤的输入输出尺寸

4. 错误排查：当遇到张量尺寸不匹配时，可以逐步检查各transform步骤后的数据尺寸变化

通过正确配置voxelize_keys，可以确保所有特征在体素化过程中保持尺寸一致，从而避免此类运行时错误。