mav_trajectory_generation 项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

mav_trajectory_generation 是一个用于生成无人机轨迹的开源项目。以下是该项目的目录结构及其介绍：

• mav_trajectory_generation: 主目录，包含项目的核心代码和资源。
  • doc: 文档目录，包含项目的说明文档和教程。
  • examples: 示例目录，包含使用项目的示例代码。
  • include: 头文件目录，包含项目的头文件。
  • launch: 启动文件目录，包含项目的启动文件。
  • src: 源代码目录，包含项目的源代码文件。
  • test: 测试目录，包含项目的测试代码。
  • CMakeLists.txt: CMake 配置文件，用于项目的构建。
  • package.xml: ROS 包描述文件，包含项目的依赖和信息。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 launch 目录中，主要用于配置和启动项目的各个组件。以下是一些关键的启动文件及其功能：

• example.launch: 启动示例代码的文件，用于演示项目的功能。
• simulation.launch: 启动模拟环境的文件，用于在模拟环境中测试轨迹生成。
• visualization.launch: 启动可视化工具的文件，用于可视化生成的轨迹。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要用于设置项目的参数和选项。以下是一些关键的配置文件及其功能：

• config/params.yaml: 参数配置文件，包含项目的各种参数设置，如轨迹生成参数、传感器参数等。
• config/simulation.yaml: 模拟环境配置文件，包含模拟环境的参数设置，如无人机模型、环境设置等。
• config/visualization.yaml: 可视化配置文件，包含可视化工具的参数设置，如显示选项、颜色设置等。

以上是 mav_trajectory_generation 项目的基本教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。