Tiny Differentiable Simulator 使用教程
2024-09-27 07:58:03作者:尤辰城Agatha
1. 项目的目录结构及介绍
Tiny Differentiable Simulator 是一个轻量级的可微分物理模拟库,采用 C++ 和 CUDA 编写,具有零依赖性。以下是项目的目录结构及其介绍:
tiny-differentiable-simulator/
├── CMakeLists.txt
├── CONTRIBUTING.md
├── LICENSE
├── MANIFEST.in
├── README.md
├── build_libs_unix.sh
├── build_libs_windows.bat
├── clang-format
├── examples/
├── python/
├── register_dylibs.sh
├── setup.py
├── src/
│   ├── visualizer/
│   └── ...
├── test/
└── third_party/
目录结构介绍
- CMakeLists.txt: 项目的 CMake 构建文件,用于配置和构建项目。
- CONTRIBUTING.md: 贡献指南,包含如何为项目贡献代码的说明。
- LICENSE: 项目的开源许可证文件,采用 Apache-2.0 许可证。
- MANIFEST.in: Python 包的清单文件,用于指定打包时包含的文件。
- README.md: 项目的介绍文档,包含项目的基本信息、使用方法和示例。
- build_libs_unix.sh: 用于在 Unix 系统上构建库的脚本。
- build_libs_windows.bat: 用于在 Windows 系统上构建库的批处理文件。
- clang-format: 代码格式化配置文件,用于保持代码风格一致。
- examples/: 包含项目的示例代码,展示了如何使用 Tiny Differentiable Simulator。
- python/: 包含 Python 接口和相关脚本。
- register_dylibs.sh: 用于注册动态库的脚本。
- setup.py: Python 包的安装脚本,用于安装 Python 接口。
- src/: 项目的核心源代码,包含物理模拟的实现和可视化工具。
- test/: 包含项目的单元测试代码,用于验证库的正确性。
- third_party/: 包含第三方依赖库,用于支持项目的某些功能。
2. 项目的启动文件介绍
Tiny Differentiable Simulator 的启动文件主要是 examples/ 目录下的示例代码。以下是一些关键的启动文件及其介绍:
示例代码
- examples/example_forward_dynamics.cpp: 展示了如何使用前向动力学进行物理模拟。
- examples/example_inverse_dynamics.cpp: 展示了如何使用逆向动力学进行物理模拟。
- examples/example_meshcat_visualization.cpp: 展示了如何使用 MeshCat 进行可视化。
启动步骤
- 
克隆项目: git clone https://github.com/erwincoumans/tiny-differentiable-simulator.git cd tiny-differentiable-simulator
- 
构建项目: - 在 Unix 系统上:mkdir build cd build cmake .. make -j
- 在 Windows 系统上:mkdir build cd build cmake .. cmake --build . --config Release
 
- 在 Unix 系统上:
- 
运行示例: ./examples/example_forward_dynamics
3. 项目的配置文件介绍
Tiny Differentiable Simulator 的配置文件主要包括 CMakeLists.txt 和 setup.py。以下是这些配置文件的介绍:
CMakeLists.txt
CMakeLists.txt 是项目的 CMake 构建配置文件,用于配置和构建项目。它定义了项目的源文件、依赖项、编译选项等。
setup.py
setup.py 是 Python 包的安装脚本,用于安装 Python 接口。它定义了 Python 包的元数据、依赖项和安装步骤。
配置步骤
- 
修改 CMakeLists.txt: - 可以根据需要修改编译选项、添加或删除源文件等。
 
- 
安装 Python 接口: python setup.py install
通过以上步骤,您可以成功构建和配置 Tiny Differentiable Simulator,并运行示例代码进行物理模拟。
登录后查看全文 
热门项目推荐
相关项目推荐
 PaddleOCR-VLPaddleOCR-VL 是一款顶尖且资源高效的文档解析专用模型。其核心组件为 PaddleOCR-VL-0.9B,这是一款精简却功能强大的视觉语言模型(VLM)。该模型融合了 NaViT 风格的动态分辨率视觉编码器与 ERNIE-4.5-0.3B 语言模型,可实现精准的元素识别。Python00 PaddleOCR-VLPaddleOCR-VL 是一款顶尖且资源高效的文档解析专用模型。其核心组件为 PaddleOCR-VL-0.9B,这是一款精简却功能强大的视觉语言模型(VLM)。该模型融合了 NaViT 风格的动态分辨率视觉编码器与 ERNIE-4.5-0.3B 语言模型,可实现精准的元素识别。Python00
- DDeepSeek-OCRDeepSeek-OCR是一款以大语言模型为核心的开源工具,从LLM视角出发,探索视觉文本压缩的极限。Python00
 MiniCPM-V-4_5MiniCPM-V 4.5 是 MiniCPM-V 系列中最新且功能最强的模型。该模型基于 Qwen3-8B 和 SigLIP2-400M 构建,总参数量为 80 亿。与之前的 MiniCPM-V 和 MiniCPM-o 模型相比,它在性能上有显著提升,并引入了新的实用功能Python00 MiniCPM-V-4_5MiniCPM-V 4.5 是 MiniCPM-V 系列中最新且功能最强的模型。该模型基于 Qwen3-8B 和 SigLIP2-400M 构建,总参数量为 80 亿。与之前的 MiniCPM-V 和 MiniCPM-o 模型相比,它在性能上有显著提升,并引入了新的实用功能Python00
 HunyuanWorld-Mirror混元3D世界重建模型,支持多模态先验注入和多任务统一输出Python00 HunyuanWorld-Mirror混元3D世界重建模型,支持多模态先验注入和多任务统一输出Python00
 AI内容魔方AI内容专区,汇集全球AI开源项目,集结模块、可组合的内容,致力于分享、交流。03 AI内容魔方AI内容专区,汇集全球AI开源项目,集结模块、可组合的内容,致力于分享、交流。03
 Spark-Scilit-X1-13B科大讯飞Spark Scilit-X1-13B基于最新一代科大讯飞基础模型,并针对源自科学文献的多项核心任务进行了训练。作为一款专为学术研究场景打造的大型语言模型,它在论文辅助阅读、学术翻译、英语润色和评论生成等方面均表现出色,旨在为研究人员、教师和学生提供高效、精准的智能辅助。Python00 Spark-Scilit-X1-13B科大讯飞Spark Scilit-X1-13B基于最新一代科大讯飞基础模型,并针对源自科学文献的多项核心任务进行了训练。作为一款专为学术研究场景打造的大型语言模型,它在论文辅助阅读、学术翻译、英语润色和评论生成等方面均表现出色,旨在为研究人员、教师和学生提供高效、精准的智能辅助。Python00
 GOT-OCR-2.0-hf阶跃星辰StepFun推出的GOT-OCR-2.0-hf是一款强大的多语言OCR开源模型,支持从普通文档到复杂场景的文字识别。它能精准处理表格、图表、数学公式、几何图形甚至乐谱等特殊内容,输出结果可通过第三方工具渲染成多种格式。模型支持1024×1024高分辨率输入,具备多页批量处理、动态分块识别和交互式区域选择等创新功能,用户可通过坐标或颜色指定识别区域。基于Apache 2.0协议开源,提供Hugging Face演示和完整代码,适用于学术研究到工业应用的广泛场景,为OCR领域带来突破性解决方案。00 GOT-OCR-2.0-hf阶跃星辰StepFun推出的GOT-OCR-2.0-hf是一款强大的多语言OCR开源模型,支持从普通文档到复杂场景的文字识别。它能精准处理表格、图表、数学公式、几何图形甚至乐谱等特殊内容,输出结果可通过第三方工具渲染成多种格式。模型支持1024×1024高分辨率输入,具备多页批量处理、动态分块识别和交互式区域选择等创新功能,用户可通过坐标或颜色指定识别区域。基于Apache 2.0协议开源,提供Hugging Face演示和完整代码,适用于学术研究到工业应用的广泛场景,为OCR领域带来突破性解决方案。00
- HHowToCook程序员在家做饭方法指南。Programmer's guide about how to cook at home (Chinese only).Dockerfile014
 Spark-Chemistry-X1-13B科大讯飞星火化学-X1-13B (iFLYTEK Spark Chemistry-X1-13B) 是一款专为化学领域优化的大语言模型。它由星火-X1 (Spark-X1) 基础模型微调而来,在化学知识问答、分子性质预测、化学名称转换和科学推理方面展现出强大的能力,同时保持了强大的通用语言理解与生成能力。Python00 Spark-Chemistry-X1-13B科大讯飞星火化学-X1-13B (iFLYTEK Spark Chemistry-X1-13B) 是一款专为化学领域优化的大语言模型。它由星火-X1 (Spark-X1) 基础模型微调而来,在化学知识问答、分子性质预测、化学名称转换和科学推理方面展现出强大的能力,同时保持了强大的通用语言理解与生成能力。Python00
- PpathwayPathway is an open framework for high-throughput and low-latency real-time data processing.Python00
最新内容推荐
 ZLIB 1.3 静态库 Windows x64 版本:高效数据压缩解决方案完全指南 TextAnimator for Unity:打造专业级文字动画效果的终极解决方案 Python开发者的macOS终极指南:VSCode安装配置全攻略 CrystalIndex资源文件管理系统:高效索引与文件管理的最佳实践指南 VSdebugChkMatch.exe:专业PDB签名匹配工具全面解析与使用指南 SteamVR 1.2.3 Unity插件:兼容Unity 2019及更低版本的VR开发终极解决方案 基于Matlab的等几何分析IGA软件包:工程计算与几何建模的完美融合 PCDViewer-4.9.0-Ubuntu20.04:专业点云可视化与编辑工具全面解析 Windows版Redis 5.0.14下载资源:高效内存数据库的完美Windows解决方案 中兴e读zedx.zed文档阅读器V4.11轻量版:专业通信设备文档阅读解决方案
项目优选
收起
 docs
docsOpenHarmony documentation | OpenHarmony开发者文档
Dockerfile
263
2.53 K
 kernel
kerneldeepin linux kernel
C
24
6
 flutter_flutter
flutter_flutter暂无简介
Dart
555
124
 ops-math
ops-math本项目是CANN提供的数学类基础计算算子库,实现网络在NPU上加速计算。
C++
598
150
 pytorch
pytorchAscend Extension for PyTorch
Python
98
125
 cangjie_tools
cangjie_tools仓颉编程语言命令行工具,包括仓颉包管理工具、仓颉格式化工具、仓颉多语言桥接工具及仓颉语言服务。
C++
52
66
 ohos_react_native
ohos_react_nativeReact Native鸿蒙化仓库
JavaScript
220
301
 RuoYi-Vue3
RuoYi-Vue3🎉 (RuoYi)官方仓库 基于SpringBoot,Spring Security,JWT,Vue3 & Vite、Element Plus 的前后端分离权限管理系统
Vue
1.02 K
602
 torchair
torchairTorchAir 支持用户基于PyTorch框架和torch_npu插件在昇腾NPU上使用图模式进行训练和推理。
Python
65
28
 cangjie_compiler
cangjie_compiler仓颉编译器源码及 cjdb 调试工具。
C++
117
91