MATLAB实现六轴机器人正逆运动学求解源码

简介

本仓库提供了一个MATLAB实现的六轴机器人正逆运动学求解源码，以UR5机器人为例。该源码使用PeterCorke的robotics toolbox进行计算结果验证，并附有robotics toolbox的GitHub源码和本地、在线安装包。

内容

• 正运动学求解：实现了UR5机器人的正运动学求解，能够根据关节角度计算出末端执行器的位置和姿态。
• 逆运动学求解：实现了UR5机器人的逆运动学求解，能够根据末端执行器的位置和姿态计算出关节角度。
• 结果验证：使用PeterCorke的robotics toolbox对求解结果进行验证，确保计算的准确性。
• 工具箱资源：提供了robotics toolbox的GitHub源码链接，以及本地和在线安装包，方便用户进行安装和使用。

使用方法

1. 下载源码：克隆或下载本仓库的源码到本地。
2. 安装工具箱：根据提供的链接下载并安装PeterCorke的robotics toolbox。
3. 运行代码：在MATLAB中运行提供的源码，进行正逆运动学求解。
4. 验证结果：使用robotics toolbox对求解结果进行验证，确保计算的准确性。

依赖

• MATLAB
• PeterCorke的robotics toolbox

资源链接

• robotics toolbox GitHub源码
• 本地安装包
• 在线安装包

贡献

欢迎大家提出问题、建议或贡献代码。请通过GitHub的Issue或Pull Request功能进行交流。

许可证

本项目采用MIT许可证，详情请参阅LICENSE文件。