首页
/ CCNY RGB-D工具技术文档

CCNY RGB-D工具技术文档

2024-12-28 09:26:43作者:宗隆裙

本文档旨在帮助用户安装、使用CCNY RGB-D工具,并详细介绍其API使用方法。

1. 安装指南

从源代码安装

  1. 创建一个目录用于下载包(例如 ~/ros),并确保将其添加到您的 $ROS_PACKAGE_PATH

  2. 如果没有安装git,请先安装:

    sudo apt-get install git-core
    
  3. 从我们的仓库下载栈:

    git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/ccny_rgbd_tools.git
    
  4. 使用rosdep安装依赖项:

    rosdep install ccny_rgbd_tools
    

    或者,您可以手动安装依赖项:

    sudo apt-get install libsuitesparse-dev
    
  5. 编译栈:

    rosmake ccny_rgbd_tools
    

    如果在编译 ccny_g2o 时遇到错误,可能是因为 g2o 版本不兼容。尝试移除 libg2o

    sudo apt-get remove ros-fuerte-libg2o
    sudo apt-get remove ros-groovy-libg2o
    

2. 使用说明

  1. 连接您的RGB-D相机并启动Openni设备。openni_launch 文件将启动驱动程序和处理nodelets。

    roslaunch ccny_openni_launch openni.launch
    
  2. 为了获得更好的性能,您可以通过使用 dynamic reconfigure 来更改 rgbd_image_proc nodelet的采样率。例如,将其设置为 0.5 将以2倍因子下采样图像。

  3. 接下来,启动视觉里程计:

    roslaunch ccny_rgbd vo+mapping.launch
    
  4. 最后,启动 rviz。

    rosrun rviz rviz
    

    为了方便,您可以加载 ccny_rgbd/launch/rviz.cfg 文件。

3. 项目API使用文档

请参考ROS API文档:CCNY RGB-D API

4. 项目安装方式

如上所述,CCNY RGB-D工具可以通过从源代码安装的方式进行安装。具体步骤请参考“1. 安装指南”。

若您在安装或使用过程中遇到任何问题,请查阅ROS社区或联系维护团队以获得帮助。

热门项目推荐
相关项目推荐

项目优选

收起
openHiTLSopenHiTLS
旨在打造算法先进、性能卓越、高效敏捷、安全可靠的密码套件,通过轻量级、可剪裁的软件技术架构满足各行业不同场景的多样化要求,让密码技术应用更简单,同时探索后量子等先进算法创新实践,构建密码前沿技术底座!
C
51
39
Cangjie-ExamplesCangjie-Examples
本仓将收集和展示高质量的仓颉示例代码,欢迎大家投稿,让全世界看到您的妙趣设计,也让更多人通过您的编码理解和喜爱仓颉语言。
Cangjie
177
42
ShopXOShopXO
🔥🔥🔥ShopXO企业级免费开源商城系统,可视化DIY拖拽装修、包含PC、H5、多端小程序(微信+支付宝+百度+头条&抖音+QQ+快手)、APP、多仓库、多商户、多门店、IM客服、进销存,遵循MIT开源协议发布、基于ThinkPHP8框架研发
JavaScript
36
8
mybatis-plusmybatis-plus
mybatis 增强工具包,简化 CRUD 操作。 文档 http://baomidou.com 低代码组件库 http://aizuda.com
Java
22
0
HarmonyOS-ExamplesHarmonyOS-Examples
本仓将收集和展示仓颉鸿蒙应用示例代码,欢迎大家投稿,在仓颉鸿蒙社区展现你的妙趣设计!
Cangjie
258
66
CangjieCommunityCangjieCommunity
为仓颉编程语言开发者打造活跃、开放、高质量的社区环境
Markdown
892
0
open-eBackupopen-eBackup
open-eBackup是一款开源备份软件,采用集群高扩展架构,通过应用备份通用框架、并行备份等技术,为主流数据库、虚拟化、文件系统、大数据等应用提供E2E的数据备份、恢复等能力,帮助用户实现关键数据高效保护。
HTML
74
55
GitCode光引计划有奖征文大赛GitCode光引计划有奖征文大赛
GitCode光引计划有奖征文大赛
16
1
RuoYi-Cloud-Vue3RuoYi-Cloud-Vue3
🎉 基于Spring Boot、Spring Cloud & Alibaba、Vue3 & Vite、Element Plus的分布式前后端分离微服务架构权限管理系统
Vue
27
18
advanced-javaadvanced-java
Advanced-Java是一个Java进阶教程,适合用于学习Java高级特性和编程技巧。特点:内容深入、实例丰富、适合进阶学习。
JavaScript
400
103