CCNY RGB-D工具技术文档
2024-12-28 09:26:43作者:宗隆裙
本文档旨在帮助用户安装、使用CCNY RGB-D工具,并详细介绍其API使用方法。
1. 安装指南
从源代码安装
-
创建一个目录用于下载包(例如
~/ros
),并确保将其添加到您的$ROS_PACKAGE_PATH
。 -
如果没有安装git,请先安装:
sudo apt-get install git-core
-
从我们的仓库下载栈:
git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/ccny_rgbd_tools.git
-
使用rosdep安装依赖项:
rosdep install ccny_rgbd_tools
或者,您可以手动安装依赖项:
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
-
编译栈:
rosmake ccny_rgbd_tools
如果在编译
ccny_g2o
时遇到错误,可能是因为g2o
版本不兼容。尝试移除libg2o
:sudo apt-get remove ros-fuerte-libg2o sudo apt-get remove ros-groovy-libg2o
2. 使用说明
-
连接您的RGB-D相机并启动Openni设备。
openni_launch
文件将启动驱动程序和处理nodelets。roslaunch ccny_openni_launch openni.launch
-
为了获得更好的性能,您可以通过使用
dynamic reconfigure
来更改rgbd_image_proc
nodelet的采样率。例如,将其设置为 0.5 将以2倍因子下采样图像。 -
接下来,启动视觉里程计:
roslaunch ccny_rgbd vo+mapping.launch
-
最后,启动 rviz。
rosrun rviz rviz
为了方便,您可以加载
ccny_rgbd/launch/rviz.cfg
文件。
3. 项目API使用文档
请参考ROS API文档:CCNY RGB-D API。
4. 项目安装方式
如上所述,CCNY RGB-D工具可以通过从源代码安装的方式进行安装。具体步骤请参考“1. 安装指南”。
若您在安装或使用过程中遇到任何问题,请查阅ROS社区或联系维护团队以获得帮助。
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