CCNY RGB-D工具技术文档

本文档旨在帮助用户安装、使用CCNY RGB-D工具，并详细介绍其API使用方法。

1. 安装指南

从源代码安装

1. 创建一个目录用于下载包（例如 ~/ros），并确保将其添加到您的 $ROS_PACKAGE_PATH。

2. 如果没有安装git，请先安装：

   sudo apt-get install git-core
   

3. 从我们的仓库下载栈：

   git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/ccny_rgbd_tools.git
   

4. 使用rosdep安装依赖项：

   rosdep install ccny_rgbd_tools
   

   或者，您可以手动安装依赖项：

   sudo apt-get install libsuitesparse-dev
   

5. 编译栈：

   rosmake ccny_rgbd_tools
   

   如果在编译 ccny_g2o 时遇到错误，可能是因为 g2o 版本不兼容。尝试移除 libg2o：

   sudo apt-get remove ros-fuerte-libg2o
   sudo apt-get remove ros-groovy-libg2o
   

2. 使用说明

1. 连接您的RGB-D相机并启动Openni设备。openni_launch 文件将启动驱动程序和处理nodelets。

   roslaunch ccny_openni_launch openni.launch
   

2. 为了获得更好的性能，您可以通过使用 dynamic reconfigure 来更改 rgbd_image_proc nodelet的采样率。例如，将其设置为 0.5 将以2倍因子下采样图像。

3. 接下来，启动视觉里程计：

   roslaunch ccny_rgbd vo+mapping.launch
   

4. 最后，启动 rviz。

   rosrun rviz rviz
   

   为了方便，您可以加载 ccny_rgbd/launch/rviz.cfg 文件。

3. 项目API使用文档

请参考ROS API文档：CCNY RGB-D API。

4. 项目安装方式

如上所述，CCNY RGB-D工具可以通过从源代码安装的方式进行安装。具体步骤请参考“1. 安装指南”。

若您在安装或使用过程中遇到任何问题，请查阅ROS社区或联系维护团队以获得帮助。