CCNY RGB-D工具技术文档
2024-12-28 18:27:25作者:宗隆裙
本文档旨在帮助用户安装、使用CCNY RGB-D工具,并详细介绍其API使用方法。
1. 安装指南
从源代码安装
-
创建一个目录用于下载包(例如
~/ros
),并确保将其添加到您的$ROS_PACKAGE_PATH
。 -
如果没有安装git,请先安装:
sudo apt-get install git-core
-
从我们的仓库下载栈:
git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/ccny_rgbd_tools.git
-
使用rosdep安装依赖项:
rosdep install ccny_rgbd_tools
或者,您可以手动安装依赖项:
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
-
编译栈:
rosmake ccny_rgbd_tools
如果在编译
ccny_g2o
时遇到错误,可能是因为g2o
版本不兼容。尝试移除libg2o
:sudo apt-get remove ros-fuerte-libg2o sudo apt-get remove ros-groovy-libg2o
2. 使用说明
-
连接您的RGB-D相机并启动Openni设备。
openni_launch
文件将启动驱动程序和处理nodelets。roslaunch ccny_openni_launch openni.launch
-
为了获得更好的性能,您可以通过使用
dynamic reconfigure
来更改rgbd_image_proc
nodelet的采样率。例如,将其设置为 0.5 将以2倍因子下采样图像。 -
接下来,启动视觉里程计:
roslaunch ccny_rgbd vo+mapping.launch
-
最后,启动 rviz。
rosrun rviz rviz
为了方便,您可以加载
ccny_rgbd/launch/rviz.cfg
文件。
3. 项目API使用文档
请参考ROS API文档:CCNY RGB-D API。
4. 项目安装方式
如上所述,CCNY RGB-D工具可以通过从源代码安装的方式进行安装。具体步骤请参考“1. 安装指南”。
若您在安装或使用过程中遇到任何问题,请查阅ROS社区或联系维护团队以获得帮助。
登录后查看全文
热门项目推荐
PaddleOCR-VL
PaddleOCR-VL 是一款顶尖且资源高效的文档解析专用模型。其核心组件为 PaddleOCR-VL-0.9B,这是一款精简却功能强大的视觉语言模型(VLM)。该模型融合了 NaViT 风格的动态分辨率视觉编码器与 ERNIE-4.5-0.3B 语言模型,可实现精准的元素识别。Python00- DDeepSeek-V3.2-ExpDeepSeek-V3.2-Exp是DeepSeek推出的实验性模型,基于V3.1-Terminus架构,创新引入DeepSeek Sparse Attention稀疏注意力机制,在保持模型输出质量的同时,大幅提升长文本场景下的训练与推理效率。该模型在MMLU-Pro、GPQA-Diamond等多领域公开基准测试中表现与V3.1-Terminus相当,支持HuggingFace、SGLang、vLLM等多种本地运行方式,开源内核设计便于研究,采用MIT许可证。【此简介由AI生成】Python00
openPangu-Ultra-MoE-718B-V1.1
昇腾原生的开源盘古 Ultra-MoE-718B-V1.1 语言模型Python00ops-transformer
本项目是CANN提供的transformer类大模型算子库,实现网络在NPU上加速计算。C++0137AI内容魔方
AI内容专区,汇集全球AI开源项目,集结模块、可组合的内容,致力于分享、交流。03Spark-Chemistry-X1-13B
科大讯飞星火化学-X1-13B (iFLYTEK Spark Chemistry-X1-13B) 是一款专为化学领域优化的大语言模型。它由星火-X1 (Spark-X1) 基础模型微调而来,在化学知识问答、分子性质预测、化学名称转换和科学推理方面展现出强大的能力,同时保持了强大的通用语言理解与生成能力。Python00Spark-Scilit-X1-13B
FLYTEK Spark Scilit-X1-13B is based on the latest generation of iFLYTEK Foundation Model, and has been trained on multiple core tasks derived from scientific literature. As a large language model tailored for academic research scenarios, it has shown excellent performance in Paper Assisted Reading, Academic Translation, English Polishing, and Review Generation, aiming to provide efficient and accurate intelligent assistance for researchers, faculty members, and students.Python00GOT-OCR-2.0-hf
阶跃星辰StepFun推出的GOT-OCR-2.0-hf是一款强大的多语言OCR开源模型,支持从普通文档到复杂场景的文字识别。它能精准处理表格、图表、数学公式、几何图形甚至乐谱等特殊内容,输出结果可通过第三方工具渲染成多种格式。模型支持1024×1024高分辨率输入,具备多页批量处理、动态分块识别和交互式区域选择等创新功能,用户可通过坐标或颜色指定识别区域。基于Apache 2.0协议开源,提供Hugging Face演示和完整代码,适用于学术研究到工业应用的广泛场景,为OCR领域带来突破性解决方案。00- HHowToCook程序员在家做饭方法指南。Programmer's guide about how to cook at home (Chinese only).Dockerfile011
- PpathwayPathway is an open framework for high-throughput and low-latency real-time data processing.Python00
最新内容推荐
JavaWeb企业门户网站源码 - 企业级门户系统开发指南 中兴e读zedx.zed文档阅读器V4.11轻量版:专业通信设备文档阅读解决方案 PADS元器件位号居中脚本:提升PCB设计效率的自动化利器 CrystalIndex资源文件管理系统:高效索引与文件管理的最佳实践指南 瀚高迁移工具migration-4.1.4:企业级数据库迁移的智能解决方案 电脑PC网易云音乐免安装皮肤插件使用指南:个性化音乐播放体验 WebVideoDownloader:高效网页视频抓取工具全面使用指南 高效汇编代码注入器:跨平台x86/x64架构的终极解决方案 IK分词器elasticsearch-analysis-ik-7.17.16:中文文本分析的最佳解决方案 海康威视DS-7800N-K1固件升级包全面解析:提升安防设备性能的关键资源
项目优选
收起

deepin linux kernel
C
23
6

OpenHarmony documentation | OpenHarmony开发者文档
Dockerfile
235
2.33 K

仓颉编译器源码及 cjdb 调试工具。
C++
113
79

暂无简介
Dart
536
117

React Native鸿蒙化仓库
JavaScript
216
291

Ascend Extension for PyTorch
Python
76
106

Nop Platform 2.0是基于可逆计算理论实现的采用面向语言编程范式的新一代低代码开发平台,包含基于全新原理从零开始研发的GraphQL引擎、ORM引擎、工作流引擎、报表引擎、规则引擎、批处理引引擎等完整设计。nop-entropy是它的后端部分,采用java语言实现,可选择集成Spring框架或者Quarkus框架。中小企业可以免费商用
Java
9
1

🎉 (RuoYi)官方仓库 基于SpringBoot,Spring Security,JWT,Vue3 & Vite、Element Plus 的前后端分离权限管理系统
Vue
993
588

仓颉编程语言测试用例。
Cangjie
34
63

本仓将为广大高校开发者提供开源实践和创新开发平台,收集和展示openHiTLS示例代码及创新应用,欢迎大家投稿,让全世界看到您的精巧密码实现设计,也让更多人通过您的优秀成果,理解、喜爱上密码技术。
C
130
650