DM-VIO 项目安装与使用教程

1. 项目目录结构及介绍

DM-VIO 项目的目录结构如下：

dm-vio/
├── cmake/
│   └── configs/
├── doc/
├── src/
│   ├── dso/
│   ├── IMU/
│   ├── IMUInitialization/
│   └── util/
├── test/
├── thirdparty/
├── .gitmodules
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
└── README.md

目录介绍

• cmake/: 包含 CMake 配置文件。
• doc/: 包含项目文档，如实时演示的说明文件。
• src/: 项目的主要源代码，包括视觉里程计（dso）、IMU 处理（IMU）、IMU 初始化（IMUInitialization）和工具类（util）。
• test/: 包含测试代码。
• thirdparty/: 包含第三方库，如 sse2neon。
• .gitmodules: Git 子模块配置文件。
• CMakeLists.txt: CMake 构建文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。

2. 项目启动文件介绍

DM-VIO 项目的主要启动文件是 bin/dmvio_dataset，用于在数据集上运行 DM-VIO。启动文件的使用方法如下：

bin/dmvio_dataset \
  files=XXXX/datasetXXXX/dso/cam0/images \
  vignette=XXXX/datasetXXXX/dso/cam0/vignette.png \
  imuFile=XXXX/datasetXXXX/dso/imu.txt \
  gtFile=XXXX/datasetXXXX/dso/gt_imu.csv \
  calib=PATH_TO_DMVIO/configs/tumvi_calib/camera02.txt \
  gamma=PATH_TO_DMVIO/configs/tumvi_calib/pcalib.txt \
  imuCalib=PATH_TO_DMVIO/configs/tumvi_calib/camchain.yaml \
  mode=0 \
  use16Bit=1 \
  preset=0 \
  nogui=0 \
  resultsPrefix=/PATH_TO_RESULTS/ \
  settingsFile=PATH_TO_DMVIO/configs/tumvi.yaml \
  start=2

参数说明

• files: 图像文件夹路径。
• vignette: 渐晕校正文件路径。
• imuFile: IMU 数据文件路径。
• gtFile: 真值数据文件路径。
• calib: 相机校准文件路径。
• gamma: 伽马校正文件路径。
• imuCalib: IMU 校准文件路径。
• mode: 运行模式。
• use16Bit: 是否使用 16 位图像。
• preset: 预设模式。
• nogui: 是否启用 GUI。
• resultsPrefix: 结果输出路径。
• settingsFile: 配置文件路径。
• start: 启动时间。

3. 项目配置文件介绍

DM-VIO 项目的配置文件主要位于 configs/ 目录下，常用的配置文件包括：

• tumvi_calib/camera02.txt: 相机校准文件。
• tumvi_calib/pcalib.txt: 伽马校正文件。
• tumvi_calib/camchain.yaml: IMU 校准文件。
• tumvi.yaml: 主要配置文件，包含 IMU 噪声值等设置。

配置文件示例

# tumvi.yaml
imuNoise:
  accelNoiseDensity: 0.016
  accelRandomWalk: 0.0002
  gyroNoiseDensity: 0.0002
  gyroRandomWalk: 0.000003

配置文件说明

• accelNoiseDensity: 加速度计噪声密度。
• accelRandomWalk: 加速度计随机游走。
• gyroNoiseDensity: 陀螺仪噪声密度。
• gyroRandomWalk: 陀螺仪随机游走。

通过这些配置文件，用户可以调整 DM-VIO 的运行参数，以适应不同的数据集和应用场景。