【亲测免费】 线性自抗扰（LADRC）STM32F1程序：编码器反馈控制直流电机调速

项目描述

本项目提供了一个基于STM32F1微控制器的线性自抗扰（LADRC）控制程序，用于通过编码器反馈控制直流电机的速度。控制器采用了加入了TD（跟踪微分器）的LADRC算法，经过实际测试，控制效果良好。程序代码结构清晰，.h和.c文件分开，并附有详细的注释和调试说明。

主要功能

• 线性自抗扰控制（LADRC）：采用LADRC算法进行直流电机的速度控制，具有良好的抗干扰能力和动态响应性能。
• 编码器反馈：通过编码器实时反馈电机的转速，实现闭环控制。
• TD（跟踪微分器）：在LADRC中加入了TD模块，进一步提升了控制器的性能。
• 代码结构清晰：.h和.c文件分开，代码注释详细，便于理解和二次开发。
• 调试说明：提供了详细的调试说明，帮助用户快速上手和调试。

使用说明

1. 硬件准备：

   • STM32F1系列微控制器开发板
   • 直流电机及驱动电路
   • 编码器模块

2. 软件准备：

   • Keil uVision或其他支持STM32F1的开发环境
   • 下载本仓库中的代码文件

3. 代码编译与下载：

   • 将代码导入到开发环境中，根据硬件配置进行必要的修改。
   • 编译代码并下载到STM32F1开发板中。

4. 调试与运行：

   • 根据调试说明进行硬件连接和参数调整。
   • 运行程序，观察直流电机的速度控制效果。

注意事项

• 请确保硬件连接正确，特别是编码器和电机的连接。
• 在调试过程中，可以根据实际情况调整LADRC的参数，以获得最佳控制效果。
• 如果遇到问题，请参考调试说明或联系开发者获取帮助。

贡献

欢迎对本项目进行改进和优化，如果您有任何建议或发现了问题，请提交Issue或Pull Request。

许可证

本项目采用MIT许可证，详情请参阅LICENSE文件。