Hybrid_A_Star 项目下载及安装教程

1. 项目介绍

Hybrid_A_Star 是一个用于自动驾驶路径规划的混合 A* 算法 C++ 实现。该项目在 DARPA 城市挑战赛中取得了非常好的成绩，并且在多年的开发中，该算法在停车和一些无驾驶规则的自动驾驶环境中表现出色。由于原作者没有开源该算法，作者花费了数周时间重新实现了该算法，最终结果接近论文中的速度和效果。

2. 项目下载位置

项目代码托管在 GitHub 上，可以通过以下命令进行下载：

git clone https://github.com/zm0612/Hybrid_A_Star.git

3. 项目安装环境配置

3.1 环境要求

• C++11 或 C++0x 编译器
• ROS Melodic（或其他版本的 ROS 1）
• Eigen 3
• glog

3.2 安装依赖

3.2.1 安装 ROS Melodic

sudo apt-get install ros-melodic-costmap-*
sudo apt-get install ros-melodic-map-server
sudo apt-get install ros-melodic-tf

3.2.2 安装 Eigen 3

sudo apt-get install libeigen3-dev

3.2.3 安装 glog

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

3.3 环境配置示例

4. 项目安装方式

4.1 创建工作空间

mkdir -p hybrid_a_star_ws/src
cd hybrid_a_star_ws/src

4.2 克隆项目

git clone https://github.com/zm0612/Hybrid_A_Star.git

4.3 编译项目

cd hybrid_a_star_ws
catkin_make

5. 项目处理脚本

5.1 运行项目

source devel/setup.bash
roslaunch hybrid_a_star run_hybrid_a_star.launch

5.2 选择起点和终点

在 rviz 中，通过 2D Pose Estimate 选择起点，通过 2D Nav Goal 选择终点。

5.3 修改地图

如果需要使用不同的地图，可以修改 hybrid_a_star/maps/map.yaml 文件中的 image 变量。

5.4 处理脚本示例

通过以上步骤，您可以成功下载并安装 Hybrid_A_Star 项目，并开始使用该算法进行自动驾驶路径规划。