3D-Detection-Tracking-Viewer 项目使用教程

目录结构及介绍

3D-Detection-Tracking-Viewer/
├── data/
│   └── ... (数据文件)
├── dataset/
│   └── ... (数据集处理相关文件)
├── doc/
│   └── ... (文档文件)
├── viewer/
│   └── ... (可视化相关文件)
├── LICENSE
├── kitti_3D_detection_viewer.py
├── kitti_3D_tracking_viewer.py
├── readme.md
└── waymo_3D_viewer.py

• data/: 存储项目所需的数据文件。
• dataset/: 包含数据集处理的相关脚本和配置。
• doc/: 项目文档，包括使用说明和开发文档。
• viewer/: 可视化相关的代码和资源。
• LICENSE: 项目的开源许可证。
• kitti_3D_detection_viewer.py: 用于KITTI数据集的3D检测可视化。
• kitti_3D_tracking_viewer.py: 用于KITTI数据集的3D跟踪可视化。
• readme.md: 项目介绍和基本使用说明。
• waymo_3D_viewer.py: 用于Waymo数据集的3D可视化。

项目的启动文件介绍

kitti_3D_detection_viewer.py

该文件是用于KITTI数据集的3D检测结果可视化的启动文件。它包含了数据加载、3D边界框渲染和图像显示等功能。

kitti_3D_tracking_viewer.py

该文件是用于KITTI数据集的3D跟踪结果可视化的启动文件。它扩展了检测可视化的功能，增加了实例ID的标注和时间序列上的跟踪显示。

waymo_3D_viewer.py

该文件是用于Waymo数据集的3D可视化的启动文件。它支持Waymo数据集的3D检测和跟踪结果的显示。

项目的配置文件介绍

项目中没有显式的配置文件，但可以通过修改启动文件中的参数来调整可视化的设置。例如，可以在启动文件中设置数据集路径、相机内外参矩阵等。

例如，在kitti_3D_detection_viewer.py中，可以通过以下方式设置数据集路径：

dataset_path = 'path/to/kitti/dataset'

在kitti_3D_tracking_viewer.py中，可以通过以下方式设置相机内外参矩阵：

vi.set_extrinsic_mat(V2C)
vi.set_intrinsic_mat(P2)

通过这些设置，可以灵活地调整可视化的参数，以适应不同的数据集和显示需求。