Eagleye 项目安装与使用教程

1. 项目目录结构及介绍

Eagleye 项目的目录结构如下：

eagleye/
├── eagleye_core/
├── eagleye_msgs/
├── eagleye_rt/
├── eagleye_util/
├── CONTRIBUTING.md
├── CONTRIBUTORS
├── LICENSE
├── README.md
└── eagleye_repos

目录结构介绍

• eagleye_core/: 核心算法代码，包含车辆定位的主要逻辑。
• eagleye_msgs/: 自定义消息类型，用于节点间的通信。
• eagleye_rt/: 实时版本代码，包含实时定位的实现。
• eagleye_util/: 工具代码，包含一些辅助功能和配置文件。
• CONTRIBUTING.md: 贡献指南，指导开发者如何为项目贡献代码。
• CONTRIBUTORS: 贡献者列表，列出所有为项目做出贡献的开发者。
• LICENSE: 项目许可证，Eagleye 使用 BSD-3-Clause 许可证。
• README.md: 项目介绍和基本使用说明。
• eagleye_repos: 项目依赖的 ROS 包列表。

2. 项目启动文件介绍

Eagleye 项目的启动文件主要位于 eagleye_rt/launch/ 目录下。以下是一些关键的启动文件：

• eagleye_rt.launch: 实时定位的主启动文件，用于启动实时定位节点。
• eagleye_rt_can_less.launch: 无 CAN 信息的实时定位启动文件，适用于没有车辆速度信息的情况。
• eagleye_rt_dualantenna.launch: 双天线模式的实时定位启动文件，提供更精确的航向估计。

启动文件示例

roslaunch eagleye_rt eagleye_rt.launch

该命令将启动 Eagleye 的实时定位功能，使用默认配置进行车辆定位。

3. 项目配置文件介绍

Eagleye 项目的配置文件主要位于 eagleye_util/tf/config/ 目录下。以下是一些关键的配置文件：

• sensors_tf.yaml: 传感器坐标系配置文件，定义了 GNSS 和 IMU 的坐标系转换参数。
• gnss_settings.yaml: GNSS 接收器配置文件，定义了 Ublox ZED-F9P 或 Septentrio Mosaic 的设置。
• imu_settings.yaml: IMU 配置文件，定义了 Tamagawa Seiki TAG300 或 ANALOG DEVICES ADIS16475 的设置。

配置文件示例

# sensors_tf.yaml
pitch: 3.14159

该配置文件中的 pitch 参数定义了 IMU 的俯仰角，用于校正传感器的姿态。

通过以上配置文件，用户可以根据实际使用的传感器和车辆类型进行参数调整，以获得最佳的定位效果。