【亲测免费】 相机激光雷达联合标定工具(CamLaserCalibraTool)使用指南

一、项目目录结构及介绍

在成功克隆或下载了CamLaserCalibraTool项目后，你会看到以下核心目录：

• config 目录包含了用于校准的各种配置文件，如我的校准配置(my_calibra_config_pinhole.yaml)。
• include 目录内有该项目的所有头文件，涉及主要类定义和功能实现。
• src 目录存放源码文件，包括.cpp和.h文件，这些是执行具体功能的核心部分。
• CMakeLists.txt 文件位于主目录，用于CMake构建系统来编译整个项目。

具体目录细节解释

config/

• 这里存储各种必要的校准配置，比如激光和摄像头的位置关系、特征检测阈值、输入数据的过滤条件等等。重点文件通常为配置yaml文件，以适应不同的硬件环境。

include/

• 主要存放所有自定义的类和函数的声明，如calibration.h, camera_model.h等。

src/

• 实现了主要的功能逻辑，包括图像处理、特征点检测和匹配、坐标变换算法等。

二、启动文件介绍

为了正确运行CamLaserCalibraTool项目，通常你需要构建一个ROS工作空间(假设你已经在你的环境中安装并设置了ROS)，然后将此项目加入到你的工作空间中。以下是常见的步骤:

1. 在你的ROS工作空间的src目录下克隆此仓库:

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/MegviiRobot/CamLaserCalibraTool.git
   

2. 构建工作空间:

   catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   

3. 运行roscore服务（如果尚未运行）:

   roscore &
   

4. 使用指定的配置文件启动Calibration节点:

   rosrun CamLaserCalibraTool calibrate_camera_laser node _config_file:=<path_to_yaml>
   

在这个过程中，rosrun命令加载了calibrate_camera_laser可执行文件，这是CamLaserCalibraTool的关键启动脚本，它读取从参数服务器获取的配置文件，并初始化相应的工作流来完成激光雷达和相机之间的校准过程。

三、配置文件介绍

配置文件通常是.yaml格式，在CamLaserCalibraTool的config目录下可以找到示例文件例如my_calibra_config_pinhole.yaml。这里列出了一些关键配置项:

• camera_model: 定义使用的相机模型，如pinhole或fisheye。
• image_topic: 摄像机发布的主题名。
• laser_frame: 激光雷达的坐标系帧名。
• camera_frame: 摄像机的坐标系帧名。
• calibration_pattern: 使用的棋盘格模板大小和形状。
• save_dir: 数据收集后的存储目录。

每一份配置文件都提供了对激光雷达和摄像机之间相对定位的信息设定，这直接影响着最终校准质量的好坏。

以上内容可以帮助你更深入了解和操作CamLaserCalibraTool项目，进一步掌握其配置与启动流程。