【亲测免费】 Faster-LIO 项目常见问题解决方案

项目基础介绍

Faster-LIO 是一个轻量级的激光雷达-惯性里程计（Lidar-inertial Odometry）项目，旨在提供高效的激光雷达姿态跟踪和点云地图构建。该项目基于 FastLIO2 开发，提供了约 1.5-2 倍的速度提升。Faster-LIO 能够在固态激光雷达上实现约 1k-2k Hz 的帧率，在典型的 32 线旋转激光雷达上实现超过 100 Hz 的帧率。

该项目主要使用 C++ 编程语言，并依赖于 ROS（Robot Operating System）框架。

新手使用注意事项及解决方案

1. 依赖库安装问题

问题描述：新手在安装项目依赖库时可能会遇到问题，特别是对于不熟悉 ROS 和相关库的用户。

解决步骤：

1. 安装 ROS：

   • 根据你的操作系统版本（Ubuntu 18.04 或 20.04），选择安装 ROS Melodic 或 Noetic。
   • 使用以下命令安装 ROS：

     sudo apt-get update
     sudo apt-get install ros-<distro>-desktop-full
     

     其中 <distro> 替换为 melodic 或 noetic。

2. 安装其他依赖库：

   • 使用以下命令安装所需的库：

     sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libeigen3-dev libpcl-dev libyaml-cpp-dev
     

2. Docker 环境配置问题

问题描述：新手在使用 Docker 环境时可能会遇到 Xserver 通信问题。

解决步骤：

1. 启用 Docker 与 Xserver 通信：

   • 在本地终端中运行以下命令：

     xhost +local:docker
     

2. 构建和运行 Docker 容器：

   • 进入项目目录并运行以下命令：

     cd faster-lio/docker
     docker-compose build
     docker-compose up
     

3. 更新 bag 文件路径：

   • 在 .env 文件中更新 bag 文件路径，然后运行：

     catkin_make
     source devel/setup.bash
     roslaunch faster_lio mapping_avia.launch
     

3. 编译问题

问题描述：新手在编译项目时可能会遇到编译错误，特别是在指定 iVox 类型时。

解决步骤：

1. 使用 CMake 编译：

   • 创建并进入 build 目录：

     mkdir build
     cd build
     

2. 指定 iVox 类型：

   • 使用以下命令编译项目：

     cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DWITH_IVOX_NODE_TYPE_PHC=ON ..
     make -j4
     

通过以上步骤，新手可以顺利解决在使用 Faster-LIO 项目时遇到的常见问题。