在NVIDIA Jetson Orin Nano上使用RSUSB后端连接Intel RealSense D435i相机的技术指南

背景介绍

Intel RealSense D435i深度相机是一款广泛应用于机器人、计算机视觉等领域的3D感知设备。当将其与NVIDIA Jetson Orin Nano开发板配合使用时，特别是在JetPack 6.0环境下，开发者可能会遇到连接问题。本文将详细介绍如何正确配置系统以实现稳定连接。

环境准备

所需硬件和软件环境包括：

• NVIDIA Jetson Orin Nano开发板
• JetPack 6.0系统
• Ubuntu 22.04.5 LTS操作系统
• Linux内核版本5.15.136-tegra
• Intel RealSense D435i相机

安装步骤

1. 选择正确的后端

RealSense SDK提供了两种连接后端：

• V4L2后端：需要内核补丁，性能更好
• RSUSB后端：用户空间实现，无需内核修改

对于JetPack 6.0环境，推荐使用RSUSB后端以避免复杂的系统配置。

2. 安装依赖项

首先确保系统已安装必要的构建工具：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config

3. 获取并编译源代码

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
mkdir build && cd build

使用以下CMake命令配置编译选项：

cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON
make -j$(nproc)
sudo make install

4. 验证安装

安装完成后，运行以下命令验证相机连接：

realsense-viewer

或

rs-enumerate-devices

常见问题解决方案

1. 相机未被识别

如果安装后相机仍未被识别，可以尝试以下方法：

• 检查USB连接线质量，建议使用原装线缆
• 尝试不同的USB端口
• 降低相机固件版本至5.13.0.50

2. ROS2环境下的警告信息

在ROS2环境中使用相机时，可能会出现如下警告：

control_transfer returned error, index: 768, error: Resource temporarily unavailable

这类警告通常可以忽略，特别是在数据流正常的情况下。如果希望减少警告频率，可以考虑：

• 降低相机分辨率
• 降低帧率
• 确保使用高质量的USB3.0线缆

性能优化建议

1. USB带宽管理：RealSense D435i在较高分辨率下需要大量USB带宽，建议合理分配USB资源

2. 电源管理：Jetson开发板可能无法通过USB提供足够电力，建议使用带外部供电的USB集线器

3. 温度监控：长时间运行时注意监控设备温度，必要时增加散热措施

结论

通过正确配置RSUSB后端，开发者可以在NVIDIA Jetson Orin Nano上稳定使用Intel RealSense D435i相机。虽然可能会遇到一些警告信息，但只要数据流正常，这些通常不会影响实际使用。对于性能要求较高的应用场景，建议适当调整相机参数以获得最佳性能表现。

记住，在嵌入式平台上使用高性能传感器时，合理的参数配置和系统优化是确保稳定运行的关键。