【亲测免费】 EGO-Planner-v2 常见问题解决方案

项目基础介绍

EGO-Planner-v2 是由 ZJU-FAST-Lab 开发的一个开源项目，主要用于微型飞行机器人的集群控制和路径规划。该项目是 EGO-Planner 的进阶版本，主要改进包括将轨迹参数化方式由均匀 B 样条改为 MINCO，从而提升了规划器的时空规划能力。EGO-Planner-v2 的主要编程语言包括 C++、Python 和 CUDA。

新手使用注意事项及解决方案

1. 依赖库安装问题

问题描述：新手在尝试编译项目时，可能会遇到依赖库未安装或版本不匹配的问题。

解决步骤：

1. 安装 Armadillo 库：

   sudo apt-get install libarmadillo-dev
   

2. 克隆代码库：

   git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/EGO-Planner-v2.git
   

3. 编译项目：

   cd EGO-Planner-v2
   catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   

2. 运行时缺少 ROS 环境变量

问题描述：在运行项目时，可能会遇到 ROS 环境变量未设置的问题，导致无法找到相关节点和服务。

解决步骤：

1. 设置 ROS 环境变量：

   source /opt/ros/noetic/setup.bash
   

2. 设置项目环境变量：

   source devel/setup.bash
   

3. 运行项目：

   roslaunch ego_planner run_in_sim.launch
   

3. 编译过程中 C++ 标准不匹配

问题描述：编译过程中可能会遇到 C++ 标准不匹配的问题，尤其是在使用较新的编译器时。

解决步骤：

1. 检查 CMakeLists.txt：确保 CMakeLists.txt 中指定了正确的 C++ 标准（如 C++11 或 C++14）。

   set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
   set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
   

2. 重新编译项目：

   catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   

通过以上步骤，新手可以顺利解决在使用 EGO-Planner-v2 项目时遇到的常见问题。