NVIDIA-AI-IOT ros2_nanollm 项目启动与配置教程

1. 项目的目录结构及介绍

ros2_nanollm 项目是一个基于 ROS 2 的开源项目，下面是该项目的目录结构及其简要介绍：

• src：源代码目录，包含项目的所有源文件。

  • nanollm：包含了 Nanollm 的核心实现。
  • nanollm_msgs：定义了项目所需的消息和服务。
  • nanollm_node：包含了用于运行 Nanollm 的节点。

• include：头文件目录，包含了项目所需的公共头文件。

• launch：启动脚本目录，包含了用于启动项目的 launch 文件。

• CMakeLists.txt：CMake 构建文件，定义了项目的编译规则。

• package.xml：描述文件，定义了项目的依赖和元数据。

• README.md：项目说明文件，包含了项目的基本信息和贡献者信息。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 launch 目录下，主要包括以下文件：

• nanollm_launch.py：主启动脚本，负责启动 Nanollm 节点和相关服务。

启动脚本的使用方法如下：

ros2 launch ros2_nanollm nanollm_launch.py

该命令将启动 Nanollm 节点，并初始化相关的 ROS 2 服务。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要用于调整 Nanollm 的运行参数。目前，该项目的配置主要通过环境变量和 launch 文件中的参数进行设置。

• 环境变量配置：可以在 .bashrc 文件中设置环境变量，例如：

export NANOLLM_MODEL_PATH="/path/to/your/model"

• Launch 文件参数配置：在 nanollm_launch.py 文件中，可以定义各种参数，例如：

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='nanollm_node',
            executable='nanollm_node',
            name='nanollm_node',
            output='screen',
            parameters=[
                Parameter('model_path', value=str(model_path)),
                # 其他参数...
            ],
        ),
        # 其他节点或服务...
    ])

在这里，model_path 是一个参数，用于指定模型文件的路径。通过修改 value 的值，可以改变 Nanollm 的行为。

以上是 ros2_nanollm 项目的启动与配置教程，希望对您有所帮助。