【亲测免费】 Upkie开源轮式双足机器人安装与使用指南

1. 项目目录结构及介绍

Upkie 是一个开源项目，旨在实现对轮式双足机器人的控制。以下是基于其GitHub仓库（https://github.com/upkie/upkie.git）的典型项目结构概览：

upkie/
├── README.md         # 项目简介和快速入门指引
├── LICENSE           # 许可证文件，遵循Apache Software License
├── setup.py          # Python包的设置文件，用于发布到PyPI
├── docs               # 文档目录，包含技术文档和用户指南
│   ├── index.md       # 文档首页
├── src                # 源代码目录
│   └── upkie          # 主要的Python包
│       ├── __init__.py
│       └── ...        # 各种模块文件
├── examples           # 示例和示例脚本
│   ├── try_pid_balancer.sh  # 示例脚本，用于演示平衡控制
├── requirements.txt   # 项目依赖列表
├── scripts            # 工具脚本和辅助程序
│   └── ...            # 启动或管理机器人软件的相关脚本
├── hardware           # 硬件相关资料
│   ├── bill_of_materials.md
│   └── build_instructions.md
└── tests              # 测试代码目录
    └── ...

说明：

• src: 包含核心功能的Python源码。
• docs: 提供详细的项目文档，包括如何构建、运行和开发。
• examples: 直接可用的示例，帮助用户快速上手。
• hardware: 硬件方面的指导，包括物料清单和建造指南。
• scripts: 提供实用脚本，简化操作流程。

2. 项目的启动文件介绍

示例脚本试玩

在examples目录中，try_pid_balancer.sh是一个典型的启动脚本，用于在命令行上体验Upkie的基本平衡功能。执行该脚本之前需要先克隆仓库并确保环境已正确设置。

git clone https://github.com/upkie/upkie.git
cd upkie
./examples/try_pid_balancer.sh

此脚本通常会启动模拟器，并允许通过点击模拟窗口中的机器人应用外部力，或通过连接的游戏控制器控制机器人移动。

3. 项目的配置文件介绍

Upkie项目可能包含多个配置文件，但具体位置和名称需参照项目的实际文档。配置文件常位于项目根目录下或特定子目录中，例如.config或与硬件相关的配置路径。它们通常以.yaml、.json或.toml等格式存储，用于定义机器人的控制参数、网络设置、传感器配置等。

在没有直接查看项目内部结构的情况下，配置文件的具体内容和命名是不确定的，但可以预期会有如config.yaml这样的文件，包含了比如PID控制器参数、模拟器设置或机器人特定的行为模式设置。

为了获得完整的配置文件细节，建议参考项目的官方文档或源码中关于配置部分的注释和说明。每个配置文件都会详细定义各个参数的意义和默认值，这对于定制化机器人行为至关重要。

提示：实际操作前，请务必查阅最新版的在线文档或README.md文件，以获取最新的安装步骤和配置说明。