VideoMimic项目环境配置全指南:从零搭建真实视频到机器人动作仿真系统
2025-07-08 15:50:36作者:幸俭卉
项目概述
VideoMimic是一个创新的真实视频到仿真(Real-to-Sim)转换系统,能够将人类动作视频转化为机器人可执行的运动数据。该系统通过先进的计算机视觉和深度学习技术,实现了从视频输入到机器人动作控制的全流程处理。
环境配置特点
VideoMimic项目需要配置两个独立的conda环境,这是由于核心组件对CUDA和Python版本的特殊要求:
-
主环境(vm1rs):
- Python 3.12
- CUDA 12.4+
- 负责人体预处理、运动优化和动作重定向
-
重建环境(vm1reocn):
- Python 3.10
- CUDA 11.8
- 专用于MegaSam重建、NKSR网格化和GeoCalib重力校准
技术说明:这种双环境设计源于MegaSam组件对xformers 0.0.27及以下版本的依赖,而这些版本仅支持CUDA 11.8环境编译。同时NKSR组件也绑定在CUDA 11.8上。
系统要求
- 操作系统:推荐Ubuntu 24.04
- 硬件配置:
- NVIDIA GPU(建议A5000/A6000/A100系列)
- 至少10GB可用磁盘空间用于模型和数据存储
- 软件依赖:
- Conda包管理器
- 正确版本的CUDA工具包
详细安装指南
1. 主环境(vm1rs)配置
基础环境创建
conda create -n vm1rs python=3.12
conda activate vm1rs
pip install -r requirements.txt
人体检测与姿态估计组件
-
Grounded-SAM-2(边界框和分割)
cd third_party/ git clone Grounded-SAM-2仓库地址 cd Grounded-SAM-2 export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-12.4 pip install -e . pip install --no-build-isolation -e grounding_dino pip install transformers cd ../..
-
ViTPose(2D姿态估计)
pip install -U openmim pip install --upgrade setuptools mim install mmcv==1.3.9 cd third_party/ git clone ViTPose仓库地址 cd ViTPose pip install -v -e . cd ../..
-
VIMO(3D人体网格重建)
pip install VIMO仓库地址
-
BSTRO(接触检测)
cd third_party/ git clone --recursive bstro仓库地址 cd bstro python setup.py build develop cd ../..
运动优化组件
- MegaHunter + PyRoki
pip install -U "jax[cuda12]" pip install jaxls仓库地址 git clone pyroki仓库地址 cd pyroki pip install -e . cd ../..
核心依赖
pip install torch==2.5.1 torchvision==0.20.1 torchaudio==2.5.1
2. 重建环境(vm1reocn)配置
cd third_party/
git clone --recursive megasam-package仓库地址
cd megasam-package
conda env create -f environment.yml
conda activate vm1recon
关键组件安装
-
xformers特定版本
wget xformers下载链接 conda install xformers-0.0.22.post7-py310_cu11.8.0_pyt2.0.1.tar.bz2
-
NKSR网格化
conda install pytorch-lightning=1.9.4 tensorboard pybind11 pip install nksr -f nksr下载链接
-
GeoCalib重力校准
git clone GeoCalib仓库地址 cd GeoCalib pip install -e . cd ../..
环境使用指南
根据任务类型选择正确的环境:
# 人体检测、姿态估计和动作重定向
conda activate vm1rs
# 场景重建和网格化处理
conda activate vm1reocn
常见问题解决方案
编译错误处理
遇到g++-11相关错误时:
sudo apt update
sudo apt install g++-11
export CC=/usr/bin/gcc-11
export CXX=/usr/bin/g++-11
内存优化建议
- MegaSam处理300帧约需24GB显存
- Align3r处理150帧约需80GB显存
- 可通过
--end-frame
和--stride
参数减少处理帧数
CUDA版本冲突
- 确认主环境使用CUDA 12.4+
- 重建环境必须使用CUDA 11.8
- 通过
nvcc --version
检查当前CUDA版本
技术深度解析
VideoMimic系统的双环境设计反映了当前AI领域的一个常见挑战:不同前沿模型对底层框架的版本依赖往往存在冲突。主环境采用较新的CUDA 12.4和Python 3.12以获得最佳性能,而重建环境则为了兼容MegaSam等特定组件保留了CUDA 11.8的支持。
系统整合了多种先进技术:
- Grounded-SAM-2提供精确的物体分割
- ViTPose实现高精度2D姿态估计
- VIMO构建3D人体网格
- MegaSam负责场景重建
- NKSR实现高效网格化
这种模块化设计使得系统可以灵活应对不同的应用场景,同时也为未来组件的升级替换提供了便利。
登录后查看全文
热门项目推荐
- DDeepSeek-V3.1-TerminusDeepSeek-V3.1-Terminus是V3的更新版,修复语言问题,并优化了代码与搜索智能体性能。Python00
- QQwen3-Omni-30B-A3B-InstructQwen3-Omni是多语言全模态模型,原生支持文本、图像、音视频输入,并实时生成语音。00
GitCode-文心大模型-智源研究院AI应用开发大赛
GitCode&文心大模型&智源研究院强强联合,发起的AI应用开发大赛;总奖池8W,单人最高可得价值3W奖励。快来参加吧~0267cinatra
c++20实现的跨平台、header only、跨平台的高性能http库。C++00AI内容魔方
AI内容专区,汇集全球AI开源项目,集结模块、可组合的内容,致力于分享、交流。02- HHunyuan-MT-7B腾讯混元翻译模型主要支持33种语言间的互译,包括中国五种少数民族语言。00
GOT-OCR-2.0-hf
阶跃星辰StepFun推出的GOT-OCR-2.0-hf是一款强大的多语言OCR开源模型,支持从普通文档到复杂场景的文字识别。它能精准处理表格、图表、数学公式、几何图形甚至乐谱等特殊内容,输出结果可通过第三方工具渲染成多种格式。模型支持1024×1024高分辨率输入,具备多页批量处理、动态分块识别和交互式区域选择等创新功能,用户可通过坐标或颜色指定识别区域。基于Apache 2.0协议开源,提供Hugging Face演示和完整代码,适用于学术研究到工业应用的广泛场景,为OCR领域带来突破性解决方案。00- HHowToCook程序员在家做饭方法指南。Programmer's guide about how to cook at home (Chinese only).Dockerfile06
- PpathwayPathway is an open framework for high-throughput and low-latency real-time data processing.Python00
热门内容推荐
1 freeCodeCamp课程视频测验中的Tab键导航问题解析2 freeCodeCamp音乐播放器项目中的函数调用问题解析3 freeCodeCamp论坛排行榜项目中的错误日志规范要求4 freeCodeCamp猫照片应用教程中的HTML注释测试问题分析5 freeCodeCamp JavaScript高阶函数中的对象引用陷阱解析6 freeCodeCamp全栈开发课程中React实验项目的分类修正7 freeCodeCamp全栈开发课程中React组件导出方式的衔接问题分析8 freeCodeCamp英语课程视频测验选项与提示不匹配问题分析9 freeCodeCamp课程页面空白问题的技术分析与解决方案10 freeCodeCamp博客页面工作坊中的断言方法优化建议
最新内容推荐
PCDViewer-4.9.0-Ubuntu20.04:专业点云可视化与编辑工具全面解析 JDK 8u381 Windows x64 安装包:企业级Java开发环境的完美选择 QT连接阿里云MySQL数据库完整指南:从环境配置到问题解决 SAP S4HANA物料管理资源全面解析:从入门到精通的完整指南 VSdebugChkMatch.exe:专业PDB签名匹配工具全面解析与使用指南 OpenSSL 3.3.0资源下载指南:新一代加密库的全面解析与部署教程 基恩士LJ-X8000A开发版SDK样本程序全面指南 - 工业激光轮廓仪开发利器 ZLIB 1.3 静态库 Windows x64 版本:高效数据压缩解决方案完全指南 SteamVR 1.2.3 Unity插件:兼容Unity 2019及更低版本的VR开发终极解决方案 全球36个生物多样性热点地区KML矢量图资源详解与应用指南
项目优选
收起

OpenHarmony documentation | OpenHarmony开发者文档
Dockerfile
144
1.93 K

deepin linux kernel
C
22
6

React Native鸿蒙化仓库
C++
192
274

openGauss kernel ~ openGauss is an open source relational database management system
C++
145
189

🎉 (RuoYi)官方仓库 基于SpringBoot,Spring Security,JWT,Vue3 & Vite、Element Plus 的前后端分离权限管理系统
Vue
930
553

Nop Platform 2.0是基于可逆计算理论实现的采用面向语言编程范式的新一代低代码开发平台,包含基于全新原理从零开始研发的GraphQL引擎、ORM引擎、工作流引擎、报表引擎、规则引擎、批处理引引擎等完整设计。nop-entropy是它的后端部分,采用java语言实现,可选择集成Spring框架或者Quarkus框架。中小企业可以免费商用
Java
8
0

旨在打造算法先进、性能卓越、高效敏捷、安全可靠的密码套件,通过轻量级、可剪裁的软件技术架构满足各行业不同场景的多样化要求,让密码技术应用更简单,同时探索后量子等先进算法创新实践,构建密码前沿技术底座!
C
423
392

为非计算机科班出身 (例如财经类高校金融学院) 同学量身定制,新手友好,让学生以亲身实践开源开发的方式,学会使用计算机自动化自己的科研/创新工作。案例以量化投资为主线,涉及 Bash、Python、SQL、BI、AI 等全技术栈,培养面向未来的数智化人才 (如数据工程师、数据分析师、数据科学家、数据决策者、量化投资人)。
Jupyter Notebook
75
66

为仓颉编程语言开发者打造活跃、开放、高质量的社区环境
Markdown
1.11 K
0

本仓将为广大高校开发者提供开源实践和创新开发平台,收集和展示openHiTLS示例代码及创新应用,欢迎大家投稿,让全世界看到您的精巧密码实现设计,也让更多人通过您的优秀成果,理解、喜爱上密码技术。
C
64
511