LiDAR Situational Graphs (S-Graphs) 项目教程

1. 项目目录结构及介绍

lidar_situational_graphs/
├── CHANGELOG.rst
├── LICENSE
├── README.md
├── requirements.txt
├── setup.sh
├── docker/
│   ├── Dockerfile
│   └── ...
├── docs/
│   ├── img/
│   └── ...
├── lidar_situational_graphs/
│   ├── launch/
│   │   ├── s_graphs_launch.py
│   │   └── ...
│   ├── config/
│   │   ├── params.yaml
│   │   └── ...
│   ├── src/
│   │   ├── s_graphs_node.cpp
│   │   └── ...
│   └── ...
├── tests/
│   ├── test_s_graphs.py
│   └── ...
└── ...

目录结构介绍

• CHANGELOG.rst: 项目更新日志。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。
• requirements.txt: 项目依赖文件。
• setup.sh: 项目安装脚本。
• docker/: 包含Dockerfile和其他与Docker相关的文件。
• docs/: 包含项目文档和图片。
• lidar_situational_graphs/: 项目核心代码目录。
  • launch/: 包含ROS2启动文件。
  • config/: 包含项目配置文件。
  • src/: 包含项目源代码。
• tests/: 包含项目单元测试文件。

2. 项目启动文件介绍

启动文件路径

lidar_situational_graphs/launch/s_graphs_launch.py

启动文件功能

s_graphs_launch.py 是项目的启动文件，用于启动LiDAR Situational Graphs (S-Graphs) 节点。该文件负责配置和启动ROS2节点，包括：

• 加载配置参数。
• 启动LiDAR数据处理节点。
• 启动地图优化和场景图生成节点。
• 配置传感器数据订阅和发布。

启动命令示例

ros2 launch lidar_situational_graphs s_graphs_launch.py

3. 项目配置文件介绍

配置文件路径

lidar_situational_graphs/config/params.yaml

配置文件内容

params.yaml 文件包含了项目的所有可配置参数，例如：

• LiDAR传感器参数: 包括点云过滤参数、点云下采样参数等。
• 地图优化参数: 包括地图分辨率、优化迭代次数等。
• 传感器数据订阅和发布: 包括订阅的LiDAR数据主题、发布的优化后点云主题等。

配置文件示例

lidar:
  filter_size: 0.1
  downsample_resolution: 0.05

map_optimization:
  resolution: 0.02
  max_iterations: 100

topics:
  lidar_topic: /rs_lidar/points
  odom_topic: /odom

通过修改params.yaml文件中的参数，可以调整项目的运行行为，以适应不同的环境和需求。