Intel RealSense ROS Wrapper 教程

---

1. 项目目录结构及介绍

Intel RealSense ROS Wrapper 是一个用于英特尔® 实感™ 摄像头的ROS（机器人操作系统）包装器。此仓库提供了与实感摄像头硬件交互的能力，使开发者能够方便地在ROS环境中利用实感摄像头的功能。下面是该项目的基本目录结构及其简介：

realsense-ros/
├── doc                   # 包含项目文档和手册
├── realsense2_camera     # 主要功能包，包含节点和消息处理逻辑
│   ├── src               # 源代码文件，包括主节点和处理算法
│   ├── launch            # 启动文件夹，存放用于启动ROS节点的.launch文件
│   └── include           # 头文件，定义接口和数据结构
├── realsense2_description # 提供相机模型描述，用于RViz等可视化工具
│   ├──urdf              # 定义URDF模型，描述机械臂或传感器的物理布局
├── scripts               # 可执行脚本，可能包含辅助工具或示例
├── CMakeLists.txt        # CMake构建文件，指导项目编译
└── README.md             # 项目说明文档，快速入门指南

2. 项目的启动文件介绍

在 realsense2_camera/launch 目录中，可以找到若干.launch 文件，它们是ROS中用来启动节点的标准方式。例如，rs_camera.launch.py 是最常用的启动脚本，它负责初始化实感摄像头节点，自动配置并开始流式传输图像和深度数据。启动文件通常包含以下内容：

• 设定摄像头参数，如分辨率、帧率。
• 加载设备上下文配置。
• 启动相关的ROS节点和服务。

启动命令示例：

ros2 launch realsense2_camera rs_camera.launch.py

3. 项目的配置文件介绍

配置主要通过启动参数进行。虽然没有独立的配置文件，但可以通过修改.launch.py文件中的参数或者在启动命令中通过参数覆盖来定制配置。例如，你可以设置深度模态、颜色模态的分辨率和帧率，以及启用额外的特性，如红外流。部分关键参数可以直接在.launch.py文件中启用或更改，或在命令行以键值对形式添加，例如：

• 设置相机模式：

  ros2 launch realsense2_camera rs_camera.launch.py enable_color:=true enable_depth:=true
  

• 更改分辨率和帧率：

  ros2 launch realsense2_camera rs_camera.launch.py depth_width:=640 depth_height:=480 color_width:=1920 color_height:=1080
  

请注意，具体可用的配置项和其影响可以在项目的文档和.launch.py文件注释中找到详细说明。了解这些参数对于优化摄像头性能至关重要。通过这种方式，用户可以根据自己的应用需求灵活配置Intel RealSense摄像头与ROS的集成。